ROS-LGSVL联合仿真配置

1. 软件和依赖库的安装

1.1软件下载安装

首先到LGSVL官网注册一个账号，然后根据系统类型下载软件svlsimulator-linux64-2021.3.zip（由于我的系统是ubuntu的所以下载linux版本的），解压之后拷贝到home目录下，解压后的文件夹里面有一个名为simulator的可执行文件。

1.2安装依赖库

sudo apt install ros-melodic-rosbridge-server // 通讯桥
sudo apt install ros-melodic-lgsvl-msgs // lgsvl的数据类型
sudo apt-get install libeigen3-dev // eigen3的库

2. SVL仿真环境配置

2.1启动仿真器

开启一个终端，cd到1.1里面解压缩后的文件夹下：

cd /${svl仿真器的路径}
./simulator  //启动仿真器

点击LINK TO CLOUD，进入网页端

创建Cluster集群Scaler_pnc

创建Cluster完成

2.2配置仿真环境

点击右上角的Add New

做如下的配置，其中Select Cluster是指的是2.1里面创建的集群Scaler_pnc

test case 按照下图配置（在这里是下图CubeTown中对应的轨迹）

auto_pilot配置，然后点击Next

点击Publish

点击Run Simulator，弹出仿真界面

关闭仿真界面，回到最开始的仿真器界面，可以看到界面有了变化，点击OPEN BROWSER

选择第三个 Jaguar2015XE

点击Sensor Configurations可以对传感器进行一些配置

3. 运行仿真

开启一个终端，cd到1.1里面解压缩后的文件夹下：

cd /${svl仿真器的路径}
./simulator  //启动仿真器

在网页端的界面点击Run Simulator，弹出仿真界面

运行 rosbridge_server 接收来自svl的仿真信息

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

运行算法代码的ros工程

roslaunch ${工程的launch文件}

点击仿真界面上左下角第二个按钮，开始仿真

操作步骤主要是为了保留学习的记录