机器人——重力补偿

如果要保证移动机器人的手臂之后，机器手臂保持在那个位置，需要对重力进行补偿，即机器手臂得有一个扭矩，它大小等于重力产生的扭矩，方向相反。

• 位置环做重力补偿，对于传统刚性关节，可以明显提高关节的动态响应能力，减小稳态误差。
• 力矩环做重力补偿，特别是采用谐波减速器的柔性关节，通过设计控制律可以补偿因弹性形变引起的位置误差。

补偿方式有静态和动态两种，相关文献可参考DLR的文章

具体可参考：

机器人-课时2-1-重力补偿和P控制器 - 知乎第一节: 重力补偿 Gravity Compensation目的: 让机械臂静止不动 受力分析 q=\alpha 是当前角度， q_d=0 是目标角度。这里 \alpha 是正的，从水平方向顺时针为正，逆时针为负。机械手臂要想保持当前位置就要产生一…https://zhuanlan.zhihu.com/p/297382432