freertos---堆内存管理

最新推荐文章于 2024-08-19 17:24:14 发布

wwwlyj123321

最新推荐文章于 2024-08-19 17:24:14 发布

阅读量760

点赞数

分类专栏： freertos 文章标签： freertos

本文链接：https://blog.csdn.net/wwwlyj123321/article/details/120494946

版权

freertos 专栏收录该内容

6 篇文章 2 订阅

订阅专栏

从FreeRTOS V9.0.0开始内核对象（如tasks, queues, semaphores ,event groups等）需要的ram空间既可以在编译的时候静态分配，也可以在运行时动态分配。

一、动态分配内核对象

FreeRTOS 每次创建内核对象时分配 RAM，删除的时候释放RAM。该策略减少了设计和规划工作，简化了 API，并最大限度地减少 RAM 占用。

当FreeRTOS调用pvPortMalloc()动态分配内存，调用vPortFree()动态释放内存。

pvPortMalloc()和标准C库的malloc()有同样的函数原型(prototype)，vPortFree()和标准C库的free()有同样的函数原型。注意，只是原型一样，内部实现不一样！

FreeRTOS对于pvPortMalloc()和vPortFree()提供了5种实现，后续章节会讲到。FreeRTOS应用程序可以使用其中的一种，或者使用自己的实现。5种实现分别在heap_1.c, heap_2.c, heap_3.c, heap_4.c 和 heap_5.c文件中，都存在于文件夹 FreeRTOS/Source/portable/MemMang 下。

二、Heap_1

这是5个内存管理策略中最简单的一个，它简单到只能申请内存，一旦申请成功后，这块内存再也不能被释放。因此它适用于从来不会删除任务的应用。

基本原理：

在内存中开辟一段空间，空间大小为configTOTAL_HEAP_SIZE字节。

如何开辟的这段空间的呢？其实就是定义了一个全局数组，因此，总空间肯定是连续的，并且这段空间可以由编译器自动指定位置，也可以用户使用链接脚本(或散列文件)强制指定位置。

在创建内核对象(下图以创建任务为例)的时候，从ucHeap数组中取空间即可。详情见heap_1.c中pvPortMalloc函数的实现。

每个创建的任务都需要一个任务控制块 (TCB) 和一个从堆中分配的栈。

ref：

FreeRTOS动态内存管理(heap_1)_jiang_2018的博客-CSDN博客

三、Heap_2

为了向后兼容，FreeRTOS 发行版中保留了 Heap_2，但不推荐用于新设计。建议使用增强版本的heap_4。再次不做过多介绍

四、Heap_3

这种管理方法其实就是调用的标准库中的malloc和free。

因此，configTOTAL_HEAP_SIZE宏不再起作用，可用的最大空间由链接器指定。

这种方法是线程安全的，因为使用malloc前后分别调用vTaskSuspendAll()和xTaskResumeAll();

其源代码实现如下：

void * pvPortMalloc( size_t xWantedSize )
{
    void * pvReturn;

    vTaskSuspendAll();
    {
        pvReturn = malloc( xWantedSize );
        traceMALLOC( pvReturn, xWantedSize );
    }
    ( void ) xTaskResumeAll();

    #if ( configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK == 1 )
        {
            if( pvReturn == NULL )
            {
                extern void vApplicationMallocFailedHook( void );
                vApplicationMallocFailedHook();
            }
        }
    #endif

    return pvReturn;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

void vPortFree( void * pv )
{
    if( pv )
    {
        vTaskSuspendAll();
        {
            free( pv );
            traceFREE( pv, 0 );
        }
        ( void ) xTaskResumeAll();
    }
}

五、Heap_4

和heap1类似，heap4也是通过定义一个全局数组来决定总的heap空间。

heap4使用了first-fit算法来分配内存。把临近的空闲的内存拼凑成一个更大的内存块，这就减少了内存碎片化的风险。该算法的描述如下：

A演示了创建3个任务之后的数组的样子，一大块空的块存在于数组的顶端。
B演示了删除1个任务之后的数组，一大块空的块存在于数组的顶端。被删除的那个任务占据的TCB和栈存储空间现在是空的，并且它们拼接成一个大的空的块。
C演示了FreeRTOS创建了一个Queue。队列是通过xQueueCreate() API 创建的，它是调用pvPortMalloc() 来分配存储空间的。由于heap_4采用first-fit算法，pvportMalloc()将会使用第一块大的足够容纳队列的RAM块来分配（采用之前删除任务的那一块）。然而队列并不完全消耗那个空闲的区块，所以那个RAM块会分成两个部分，未使用的部分将会由后续的pvPortMalloc()占用。
D演示了应用程序直接调用pvPortMalloc()而不是间接地由FreeRTOS API调用之后的情形。用户分配的区块足够小，能够放在第一个空闲的区块中，这个区块就是队列占用的区块和后面的TCB占用的区块之间的那一块。
E 演示了Queue删除之后，存储空间也自动释放了。现在用户分配的区块两边都是空闲区块。
F 演示了用户分配的存储空间释放的情形。这个区块现在和两边的空闲区块拼接成了一个更大的空闲区块。

六、Heap_5

heap5也是使用first-fit算法来分配内存。但是总内存的使用方式和heap4不同：heap4指定的总空间必须是连续的，而 heap_5 可以从多个独立的内存空间分配内存。因此，在heap5调用pvPortMalloc()分配内存之前，必须调用vPortDefineHeapRegions()指定每个单独的起始地址和大小，以此来共同构成 heap_5 使用的总内存。

如果嵌入式系统有三个ram，地址分别如A图所示：

如果freertos将这三块空间全部用作heap，那么代码就应该如下所示：

/ *定义三个RAM区域的起始地址和大小。* /

#define RAM1_START_ADDRESS（（uint8_t *）0x00010000）
#define RAM1_SIZE（65 * 1024）

#define RAM2_START_ADDRESS（（uint8_t *）0x00020000）
#define RAM2_SIZE（32 * 1024）

#define RAM3_START_ADDRESS（（uint8_t *）0x00030000）
#define RAM3_SIZE（32 * 1024）

/ *创建一个HeapRegion_t定义的数组，为三个RAM区域中的每个区域创建一个索引，并以NULL地址终止该数组。HeapRegion_t结构必须按起始地址顺序出现，包含最低起始地址的结构首先出现。* /

const HeapRegion_t xHeapRegions [] =
{
	{RAM1_START_ADDRESS，RAM1_SIZE},
	{RAM2_START_ADDRESS，RAM2_SIZE},
	{RAM3_START_ADDRESS，RAM3_SIZE},
	{NULL，0} / *标记数组的结尾。* /
};
int main（void）
{
	/ *初始化heap_5。* /
	vPortDefineHeapRegions（xHeapRegions）;
	/ *在此处添加应用程序代码。* /
}

实际上，上述三块空间不可能全部用于heap，因为c语言定义变量等也需要内存。假如我们通过链接脚本指定这些变量保存在RAM1区域，那么代码就可以这么写：

/ *定义链接器未使用的两个RAM区域的起始地址和大小。* /

#define RAM2_START_ADDRESS（（uint8_t *）0x00020000）
#define RAM2_SIZE（32 * 1024）

#define RAM3_START_ADDRESS（（uint8_t *）0x00030000）
#define RAM3_SIZE（32 * 1024）

/ *定义了一个静态数据，数组的地址将由编译器指定。大小我们自己指定，这样一来，ram1中剩余的空间就可以确定地分配给heap5用了* /
#define RAM1_HEAP_SIZE（30 * 1024）
static uint8_t ucHeap [RAM1_HEAP_SIZE];


const HeapRegion_t xHeapRegions [] =
{
	{ucHeap，RAM1_HEAP_SIZE},
	{RAM2_START_ADDRESS，RAM2_SIZE},
	{RAM3_START_ADDRESS，RAM3_SIZE},
	{NULL，0} / *标记数组的结尾。* /
};

这样做的好处是，我们可以通过调整宏RAM1_HEAP_SIZE来调整ram1用作heap的大小。当总大小超过了RAM1的可用空间的时候，编译阶段就会报错！