2018年01月_我才睡醒

原创 ROS Kinetic 下的xtion的使用

安装依赖项执行：sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch进行测试打开操作台终端(Ctrl+Alt+t): 执行：roscore打开另一个操作台终端(Ctrl+Alt+t): 执行：roslaunc

2018-01-31 09:25:51 975 2

原创 ROS MoveIt! 运动规划——

Motion Planners Tutorial 在MoveIt中使用插件基础结构加载运动规划器。这使得MoveIt! 可以在运行的时候加载运动规划器。开始

2018-01-31 08:01:35 3557 28

原创 ROS API 规划场景

参考：ROS API Planning Scene TutorialROS API广播所需要的话题定义附加对象消息添加对象到场景同步更新与异步更新将对象附着到机器人上从机器人解除附着对象将对象从碰撞环境中移除运行命令在世界环境中添加或移除对象为机器人附加或拆卸对象ROS APIROS API对规划场景发布消息是使用“diffs”通过一个话题

2018-01-30 15:31:46 1431

原创 MoveIt!规划场景

参考Planning Scene Tutorial 主要用到PlanningScene类。提供了碰撞检测和约束检测用到的主要接口。设置碰撞检测自我碰撞检测修改状态后的碰撞检测以组为单位的碰撞检测获取碰撞信息修改允许碰撞矩阵AllowedCollisionMatrix ACM全碰撞检测约束检查运动学约束检测用户定义的约束启动命令是执行结果设置

2018-01-29 16:54:37 1968 1

原创 MoveIt! 中的运动学模型

参考Kinematic Model TutorialRobotModel 与 RobotState类RobotModel 与 RobotState类是访问运动学的核心类。这个例子中我们使用PR2的右臂来走通使用这两个类的过程。开始设置初始化一个RobotModelLoader对象，它将在ROS参数服务器上查找机器人描述，并构建一个RobotModel供我们使用。ro

2018-01-29 15:16:19 2119 1

原创 MoveIt! 命令与命令行工具

参考MoveIt! Commander and Command Line Tool首先启动MoveIt! 仿真环境接口roslaunch pr2_moveit_config demo.launch初始化moveit_commander接口：rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py下面的命令能够开启命令行接口工

2018-01-29 11:19:50 1693

原创 MoveIt! demo的学习结果

有这两个的基础就可以完成下面的部分了： - MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手 - MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo 首先是各种头文件，主程序接口#include #include #include #include #include #include #include

2018-01-27 11:45:22 5505 24

原创 MoveIt! Setup Assistant tutorial——MoveIt!设置助手

MoveIt! Setup Assistant tutorialStep 1 StartStep 2 计算碰撞矩阵自碰撞Step 3 添加虚拟关节Step 4 添加规划组planning groupStep 5 添加机器人位姿Step 6 标记末端执行器Step 7 添加被动运动关节Step 8 添加作者信息Step 9 生成配置文件接下来Step 1:

2018-01-26 14:30:48 3313

原创 MoveIt! Tutorials, MoveIt! 教程——demo

MoveIt! Tutorials，gihub地址：https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials/blob/kinetic-devel/index.rstBeginnerMoveIt RViz Plugin TutorialMove Group Interface TutorialDemo的解释Beginn

2018-01-25 16:44:35 12507 4

原创 Ubuntu16.04下ROS kinetic Eclipse IDE集成开发环境搭建

下载并安装Eclipse在Eclipse IDE中设置ROS的开发环境Eclipse IDE中的全局设置Eclipse IDE中的ROS编译脚本将ROS Catkin包添加到Eclipse中下载并安装EclipseEclipse需要Java Runtime Environment (JRE)环境，使用以下命令安装：sudo apt-get inst

2018-01-25 09:59:59 2280 4

原创 LCM的安装与使用

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具，针对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。它提供了一个发布/订阅消息传递模型和自动编组/解组代码生成，并为各种编程语言的应用程序提供绑定。目前版本是1.3.1，下载地址为：https://github.com/lcm-proj/lcm/releases 在Ubu

2018-01-24 20:23:20 15499 10

原创遨博机器人ROS包aubo_robot 在kinetic版ROS下的编译

在github上发现遨博机器人支持ROS1，但是对应的版本是indigo的，我已经安了kinetic了，总不能为了体验一下，安装个旧的版本，于是我就硬编，出现了一大堆error，改着改着竟然改通了（当然要感谢小伙伴的帮忙啦），成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来，最后列出了改正后的包。Package ‘aubo_trajectory_filters” must

2018-01-24 13:23:51 6630 34

原创 UR机器人和ROS-Industrial入门

Note1: 本文主要讲了ROS-Industrial节点与Universal Robots UR5 (controller CB3)的通信过程。此过程在UR5中进行测试，当应用在UR10中也采用相同的过程。准备工作综述实现步骤安装必要的软件配置硬件在ROS中描述机械臂与UR机器人进行通信使用MoveIt 操作硬件仿真学习分析ROS IndustrialROS-I2

2018-01-19 13:25:03 17991 5

原创机器人机构学的数学基础——绪论

与机构及机器人有关的基本知识机器人机构学的主要研究内容机构学与机器人学研究的数学方法李群李代数旋量理论——这是读书笔记1 与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视，并得到了日益广泛的应用。旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚

2018-01-18 15:40:05 9125 1

原创旋量代数与李群、李代数绪论的绪论

对序言及前言等前置部分的阅读三维刚体运动有三个平移自由度和三个旋转自由度，组成了六个自由度的连续运动群（六维李群）。它的李代数是所有无穷小刚体运动组成的六维向量空间（为李群单元处的切空间），其中无穷小平移占有三个维数，无穷小旋转占有另外三个维数。这个六维空间中的任意一个向量都被称为一个旋量，通过指数映射成一个三维刚体运动1。我以后要在这里加上是怎么通过指数把六维空间的旋量映射成三维

2018-01-17 15:20:35 6186 1

原创 OpenSceneGraph(OSG)+VS2010的环境搭建

简介首先是一些准备工作开始编译源码正经编译阶段数据转移环境变量设置新建OSG项目测试简介OpenSceneGraph（简称OSG）是一个开放源码，跨平台的图形开发包，它为诸如飞行器仿真，游戏，虚拟现实，科学计算可视化这样的高性能图形应用程序开发而设计。它基于场景图的概念，它提供一个在OpenGL之上的面向对象的框架，从而能把开发者从实现和优化底层图形的调用中解脱出来

2018-01-17 09:14:00 1218

原创网格方法——一种运动规划方法

网格方法一种运动规划方法多分辨率网格表示带有运动约束的网格方法轮式机器人基于网格点的路径规划手臂机器人基于网格点的运动规划网格方法——一种运动规划方法网格方法是一种类似于A∗A^*搜索算法的需要离散化搜索空间的搜索方法。配置空间（configuration space，C-space）最简单的离散方式就是网格化。比如，如果配置空间是nn维的，我们把每一维度分成k

2018-01-16 15:00:34 3909 3

原创 A星算法详解——我的第一篇博客从续写转载开始

A* 寻路算法这是我在CSDN上的第一篇博客，在上面学习到了很多，现在觉得需要找一地方记录下来，就这么突然地遇到了这个平台，希望能在这里完善我的知识图谱。第一个博客就是转载的，但是这不是直接复制粘贴，把别人的文章自己重新写一遍，也是一次学习的过程。原文的链接是http://blog.csdn.net/hitwhylz/article/details/23089415，原文的原文的链接是

2018-01-16 09:32:34 1530 1

我才睡醒的博客