遨博机器人ROS包aubo_robot 在kinetic版ROS下的编译

在github上发现遨博机器人支持ROS1，但是对应的版本是indigo的，我已经安了kinetic了，总不能为了体验一下，安装个旧的版本，于是我就硬编，出现了一大堆error，改着改着竟然改通了（当然要感谢小伙伴的帮忙啦），成功运行了gazebo的仿真例子。下面把出现的错误和改正方法记录下来，最后列出了改正后的包。

1. Package ‘aubo_trajectory_filters” must declare at least one maintainer
   
   这个error的改正办法是找到下面这个文件，打开
   
   把maintainer那一行注释去掉就可以了
   
   如图
   

2. error: #error This header requires at least c++11
   
   
   上面两个错误都是一样，解决方法是找到出错的包，修改CMakeList文件，添加代码set(CMAKE_CXX_FLAG “-std=c++11” ${CMAKE_CXX_FLAGS})，如下图
   

3. ‘const struct hardware_interface::ControllerInfo’ has no member named ‘hardware_interface’
   
   这种错误就是找到错误文件，把”->hardware_interface”换成“->type”。（改完是不报错了，但是对不对呢，存个疑），下图只是举个例子，实际有很多处需要改，但是都是一个文件里。
   
4. cannot convert ‘moveit::planning_interface::MoveItErrorCode’ to ‘bool’ in initialization
   
   
5. moveit_msgs/GetKinematicsSolverInfo.h: No such file or directory
   
   找到出错文件，把GetKinematicsSolverInfo.h前面的Get去掉，如下图
   
6. Parse error at ……BOOST_JOIN”
   
   这应该是qt的问题，找到aubo_panel里的.h文件，把非qt的头文件放在#ifndef……#endif里
   

最后运行这三条命令

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launch

roslaunch aubo_i5_moveit_config aubo_i5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

成功运行了gazebo的仿真例子。连接到实际的机器人控制箱我没试，不知道效果啥样，网上有效信息不多，欢迎讨论。

以上修改后的源码下载链接：http://download.csdn.net/download/wxflamy/10221612

打赏请扫码，嘿嘿

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1. https://github.com/auboliuxin/aubo_robot ↩