MoveIt! 命令与命令行工具

参考MoveIt! Commander and Command Line Tool

首先启动MoveIt! 仿真环境接口

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

初始化moveit_commander接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

下面的命令能够开启命令行接口工具，可以与move_group节点建立连接

use <group name>

现在就可以在此节点上执行命令了，current命令将会返回运动组的当前状态。包括关节的状态（关节1, 2, 3, ……）和末端的状态（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)。

current

用一个名字记录当前状态值，可以用

rec c

这就把机器人运动组的当前状态值记录到了变量c中。可以用类似MATLAB的语法修改关节值。我们把c中的值复制到一个新的变量goal中，把第一个关节值修改为0.2。然后使用go命令规划运动并且执行。

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

除了使用go，也可以使用

plan goal
execute

使用plan命令，可以在Rviz中观察到运动规划的视觉效果。

查看命令行工具可以用help命令。

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