惯导初接触

    最近接触一些自动驾驶领域关于定位的东西，写下来怕后面又忘了。

    现在主流的定位设备都是GNSS+IMU+RTK三合一。主流厂商有Xsens，戴世，千寻等，其中千寻也做RTK服务，买其他家设备一般都得买他家的服务才能实现高精定位。

    GNSS是指全球导航卫星系统，包含GPS、北斗、GLONASS等众多定位系统，是所有定位系统的总称。说白了就是与天上一堆卫星建立信号连接，计算出你在地球上的经纬度坐标。但是信号会受到大气电离层折射，建筑反射等的影响，直接获取的这个位置实际上是不准确的，大概有个几米到几十米的误差。所以有专门的机构或公司在地面上建立一些基站，负责计算这个误差。这些基站会向周围的定位设备发送当地的定位误差，这就是所谓的RTK了，一般说成差分信号。设备拿到来自卫星的原始坐标，再综合所处位置的误差，就可以通过算法将定位精度缩小到亚米甚至厘米级了。当然可能还有其它的东西用于消除误差的，纯外行只做了个大概了解。

    对于运动的物体，比如汽车，由于接收的GNSS与RTK数据频率限制，势必造成信号延时，导致定位不准，也就是测绘行业里说的什么没有固定解。这时候就需要IMU（惯性测量单元）上场了。IMU通过惯性原件测量物体在三维空间中的角速度和加速度，有了这些物理量，就可以通过积分来获得物体在三轴的移动距离和方向等信息，学过物理的这都很容易理解。这样我们只需得到经纬度在一个时刻的固定解，就可以通过运算知道设备在之后每个时刻的位置了。当然GNSS和RTK还是会继续工作，虽然有延时误差，但是多种信号融合，就可以保证实时的定位精度。