IMU和INS的区别
位置定位和姿态测量除了全球GPS定位这个系统,还有就是惯导系统。
这里简单介绍一下关于惯导的一些进本原理和所用的地方以及imu与ins的区别。
惯性导航通过测量飞行器的加速度,并自动进行积分运算获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息也不向外界辐射能量不易受到干扰,是一种自主式导航系统。捷联式据陀螺仪的不同,分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。速率型捷联式惯性导航系统:用速率陀螺仪,输出瞬时平均角速度矢量信号位置型捷联式惯性导航系统:用自由陀螺仪,输出角位移信号。捷联式惯性导航系统省去了平台,所以结构简单、体积小、维护方便,但陀螺仪和加速度计直接装在飞行器上,工作条件不佳,会降低仪表的精度。这种系统的加速度计输出的是机体坐标系的加速度分量,需要经计算机转换成导航坐标系的加速度分量,计算量较大。为了得到飞行器的位置数据,须对惯性导航系统每个测量通道的输出积分。陀螺仪的漂移将使测角误差随时间成正比地增大,而加速度计的常值误差又将引起与时间平方成正比的位置误差。这是一种发散的误差(随时间不断增大),可通过组成舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路3个负反馈回路的方法来修正这种误差以获得准确的位置数据。舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路都具有无阻尼周期振荡的特性。所以惯性导航系统常与无线电、多普勒和天文等导航系统组合,构成高精度的组合导航系统,使系统既有阻尼又能修正误差。
惯性导航系统的导航精度与地球参数的精度密切相关。高精度的惯性导航系统须用参考椭球来提供地球形状和重力的参数。由于地壳密度不均匀、地形变化等因素,地球各点的参数实际值与参考椭球求得的计算值之间往往有差异,并且这种差异还带有随机性,这种现象称为重力异常。正在研制的重力梯度仪能够对重力场进行实时测量,提供地球参数&
IMU和INS的区别
最新推荐文章于 2024-07-05 18:47:21 发布
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