前一段时间总有一个想法，那就是，我只直到视觉slam是远远不够的，激光slam仍然是一个比较稳妥的技术，好落地，应用广泛，我想着，如果我学会了会大大增加自己的核心竞争力，所以我抽时间开始看关于激光slam和无人驾驶的相关内容，我也只是看个大概，由于没有项目支撑，所以我理解和明白的，接触的东西非常有限，由于没有很强的外部驱动力，我的进度很慢，并且学习质量也很差，代码看不下去，就这样陷入的恶性循环，我开始迷茫，感觉自己到达了瓶颈期，但又明白，我必须尽快的突破它，要不然结果很不好。
之前的想法就是从宏观上把控自己的认知，想着多接触框架，多学习更加广泛的知识，殊不知，我没有一个擅长的领域，很难在这样的强竞争力的技术领域站稳脚，我开始思考，我想要的事一种解决问题的能力，这种能力，不被不同的种类限制，就比如说，视觉slam里我可以，激光slam里我也可以，抛开slam领域，其他的地方我也有用武之地，这样思考起来，发现，一个东西很符合这样的标准，那不就是，编程能力嘛，当然这个有些宽泛了，再细化一些，但从slam领域，一个很突出的问题就是，优化问题，这是一个很关键的问题，如果没有优化，可想而知，一个slam系统将会有多糟糕，而解决优化问题，目前我们常用的是g2o和ceres两个库，当然，沈韶杰老师说，对于新进课题组的学生，它都会安排一个，手写优化器的任务，并且最多
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