Ceres Solver 官方教程学习笔记

最新推荐文章于 2024-06-22 17:25:08 发布
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分类专栏： Third Party(SLAM) VSLAM
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Ceres Solver 官方教程学习笔记（十一）——非线性最小二乘法建模Modeling Non-linear Least Squares （上）
小政哥的私房博客
04-05 4705
本页内容主要根据官方教程翻译而成。 简介 Ceres由两个部分组成。一个是建模API，它提供了非常丰富的工具，可以迅速构建一个优化问题模型。另一个是解算器API，用于管控最小化算法。这一章将围绕如何用Ceres进行优化问题建模展开。下一章 Solving Non-linear Least Squares 主要讨论各种不同的求解方法。 这里省略了一大段跟第一章简介重复的内容。...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（二）
小政哥的私房博客
03-26 5164
本节内容主要翻译自官方指南Derivatives部分 像大多数优化软件包一样，Ceres求解器的求解基于其能够在任意参数值下评估目标函数中每个项的值和导数。 正确而高效地做到这一点对于取得优秀的运算结果至关重要。Ceres提供了一系列解决方案，其中一个就是在Hello World中用到的Automatic Differentiation (自动微分算法)。这一部分我们将探讨另外两种可能性...
Ceres-Solver学习笔记(1)
少年的此间
07-26 8319
Ceres-Solver笔记
Ceres Solver 官方教程学习笔记（六）——关于微分计算On Derivatives
小政哥的私房博客
04-04 1721
本节主要根据也Ceres官方教程On Derivatives翻译而成 与所有基于梯度的优化算法一样，Ceres Solver也是基于评估域中任意点的目标函数及其导数。事实上，Ceres的核心就是确定目标函数机器雅可比行列式。雅可比行列式求解的正确性和效率是评判算法优劣的关键指标。用户可以灵活的从一下三种微分算法中选择： Analytic Derivatives 解析微分算法...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（三） ——鲍威尔方程Powell`s Function
小政哥的私房博客
03-26 3937
本节主要翻译自官方教程Powell’s Function（鲍威尔方程） 在这一节我们使用一个复杂一些的例子——求解鲍威尔方程的最小值。我们定义参数块x=[x1,x2,x3,x4]x=[x1,x2,x3,x4]x = \left[x_1, x_2, x_3, x_4 \right] 。以及代价函数如下： f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5–√(x3−...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（十三）——非线性最小二乘问题的解算Solving Non-linear Least Squares （上）
小政哥的私房博客
04-19 7388
介绍 如果想要高效地使用Ceres Solver，需要掌握一定的非线性最小二乘解算基础知识。所以在这一部分将将要介绍Ceres中核心优化算法的工作原理。 设x∈Rnx∈Rnx \in \mathbb{R}^n是一个nnn维向量，并且F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤F(x) = \left[f_1(x), ... , f_{m}(x)...
Ceres Solver 官方教程学习笔记（九）——自动微分法Automatic Derivatives
小政哥的私房博客
04-05 3006
这篇文章翻译自官方教程Automatic Derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 现在我们将讨论自动微分算法。它是一种可以快速计算精确导数的算法，同时用户只要做与数值微分法类似的工作。下面的代码片段实现了对Rat43（见前两节）的CostFunction。 struct Rat43CostFunctor { Rat43Cost...
一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略
热门推荐
福尔摩睿的工作站
01-02 5万+
Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细（没有对比就没有伤害，主要是G2O资料太少了，对比起来就显得ceres的很多），下面我就介绍下如何使用ceres库进行简单的非线
Ceres Solver 官方教程学习笔记（一）
小政哥的私房博客
03-21 1万+
本文主要基于Ceres Solver 官方Tutourial选取要点进行翻译，并适当补充外部内容对某些概念进行简要注释。主要用于个人学习备忘之作用。 简介 Ceres可以解决边界约束鲁棒非线性最小二乘法优化问题。这个拗口的概念可以用以下表达式表示： minxs.t.12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)lj≤xj≤ujminx12∑iρi(‖fi(xi1,...,xik)‖...
ceres教程
weixin_44916682的博客
09-22 458
1
Ceres-Solver 官网教程翻译与学习
guchaono1的专栏
07-10 1873
Ceres-Sovler仿函数欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 仿函数 仿函数 参考 ceres当中代价函数（cost function）的构建当中用到了仿函数（functor）
【TOOL】ceres学习笔记(一) —— 教程练习
最新发布
gene's blog
06-22 801
是由Google开发的开源C++库，用于解决具有边界约束的非线性最小二乘优化和一般无约束优化问题，成熟、功能丰富、高性能。与一般优化问题不同的是，非线性最小二乘优化问题的目标函数具有明确的物理意义——残差。
Ceres Solver 官方教程学习笔记（八）——数值微分法Numeric derivatives
小政哥的私房博客
04-04 2277
这篇文章翻译自官方教程Numeric derivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5) 利用analytic derivatives的另一个极端形式是 numeric derivatives，即数值微分法。数值微分法的关键是，目标函数f(x)f(x)f(x)的微分方程可以被写成一个极限形式： Df(x)=limh→0f(x+h)−f(x)hD...
Ceres Solver学习
huanghaihui_123的博客
01-23 367
residualblock：残差块=lossfunction（costfunction），当lossfunction定义为 f(x)=x时候，residualblock=costfunction，形式就容易变成最小二乘问题 costfunction：代价函数 lossfunction：损失函数，目的是为了减少outlier对非线性优化结果造成的影响。 parameterblock：参数块，例如相机...
Ceres Solver从零开始手把手教学使用
主要学习关于图像处理和SLAM领域
11-03 2215
笔者已经半年没有更新新的内容了，最近学习视觉SLAM的过程中发现自己之前学习的库基础不够扎实。Ceres作为一个优化库在视觉SLAM中使用非常广泛，笔者会跟随着Ceres Solver的官方教程一直学习下来，并且会在专栏中持续更新，如需转载请声明出处。
Ceres入门——Ceres的基本使用方法
Mr.Andy的博客
05-02 1万+
Ceres入门——Ceres的基本使用方法1.使用流程2.实例分析2.1 构建代价函数（cost function） Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法，相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O，ceres的文档可谓相当丰富详细。本篇博客...
Ceres入门详解
公众号『机器感知』
10-20 6818
本文为原创博客，转载请注明出处：https://blog.csdn.net/q_z_r_s Ceres用法总结 入门操作 定义CostFunctor(i.e.函数 f ),以 f(x)=10-x 为例 使用自动求导(当使用自动求导时, operator() 是一个模板函数) struct AutoDiffCostFunctor { template <typename T&g...
ceres-solver使用
a1491973970的博客
12-01 771
1、几个文件链接 必须文件： ceres源文件 Eigen gflags glog 可选文件： LAPACK CXSparse suitesparse BLAS 具体安参考下面两篇文章： http://blog.csdn.net/woaik110/article/details/4597
ceres solver
11-17
Ceres Solver是一个开源的C++库，用于解决大型非线性最小二乘问题。它包括许多优化算法和数值方法，可用于求解各种问题，包括机器学习、计算机视觉、图形学和地图优化等领域。 Ceres Solver的主要特点包括灵活性和...
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