Ros视觉-Kinect V1（XBOX 360）显示图像

本实验在Ubuntu16.04的环境下，采用两个包分别通过Kinect相机显示RGB图像和深度图像，本文主要叙述一下Ubuntu16.04的系统下使用Kinect相机的过程

1.Ros软件包的安装

两种方式均可：

（1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

（2）使用freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

2.设备链接及测试

将Kinect相机供电，然后usb口与电脑相连接

（1）节点文件启动：

安装的openni_launch，输入命令：

roslaunch openni_launch openni.launch

安装的freennect_launch，输入命令：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

正常情况下会出现：