ROS-----时间同步

1 查询另一台机器时间

ntpdate -q master_computer_ip

2 安装和配置chrony

1） sudo apt-get install chrony

2）sudo vim /etc/chrony/chrony.conf

然后加入如下一行，c1是本机要从其获取时间的机器IP或者域名

server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05

如果2台机器时间差别很大，几分钟之上，可以强制刷新时间

/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start

注意：1）大的时间跳动有时会带来问题，所以一般不推荐这样操作。

          2）如果使用的是wifi网络且时间没有同步过来，可以尝试将maxdelay设置更大一点