1 概述
range_sensor_layer是costmap_2d中LayeredCostmap的一个插件,使用消息类型是 sensor_msgs/Range ,适用于声呐和红外传感器数据传输。
这种Range消息使用概率模型被引入到了代价地图中, 如果cell的概率比mark_threshold高则在主代价地图被标记为lethal obstacles,反之如果cell的概率比clear_threshold低则在主代价地图被标记为free space。
2 API
2.1 Subscribed Topics
"topics" ( sensor_msgs/Range)- 距离传感器数据
2.2 Parameters
ns ( string, default: "")- 命名空间,用作所有topic的前缀
- 列举可以订阅的距离topic
- 如果是0,该参数不起作用,否则如果层在该参数指定时间内没有收到传感器任何数据,层会给出告警并被标记为没有数据流。
- 概率比clear_threshold低的cell在master costmap被标记为free空间
- 概率比mark_threshold高的cell在master costmap中被标记为lethal obstacles
- Whether to clear the sensor readings on max. range
3 用法
This layer can be used by adding the following values to the plugins parameter in your costmap.
- {name: sonar, type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}