ROS Navigation-----costmap_2d之range_sensor_layer简介

1 概述

   range_sensor_layer是costmap_2d中LayeredCostmap的一个插件，使用消息类型是 sensor_msgs/Range ，适用于声呐和红外传感器数据传输。

   这种Range消息使用概率模型被引入到了代价地图中， 如果cell的概率比mark_threshold高则在主代价地图被标记为lethal obstacles，反之如果cell的概率比clear_threshold低则在主代价地图被标记为free space。

2 API

2.1 Subscribed Topics

"topics" ( sensor_msgs/Range)

• 距离传感器数据

2.2 Parameters

ns ( string, default: "")

• 命名空间，用作所有topic的前缀

topics ( Array of strings, default: ['/sonar'])

• 列举可以订阅的距离topic

no_readings_timeout ( double, default: 0.0)

• 如果是0，该参数不起作用，否则如果层在该参数指定时间内没有收到传感器任何数据，层会给出告警并被标记为没有数据流。

clear_threshold ( double, default: .2)

• 概率比clear_threshold低的cell在master costmap被标记为free空间

mark_threshold ( double, default: .8)

• 概率比mark_threshold高的cell在master costmap中被标记为lethal obstacles

clear_on_max_reading ( bool, default: false)

• Whether to clear the sensor readings on max. range

3 用法

This layer can be used by adding the following values to the plugins parameter in your costmap.

      - {name: sonar,   type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}