ros navigation costmap 配置

ros navigation costmap 配置问题

导航系统使用局部代价地图(local_costmap) 和全局代价地图(global_costmap)
描述机器人周围的环境。全局代价地图长期稳定的描述整个环境，主要用于全局规划(global planning)。
局部代价地图实时更新，主要用于避障( obstacle avoidance)。
有一些配置，全局代价地图和局部代价地图都需要，有一些配置需要是单独设置的。所以一般需要三种设置。

1. common configuration (global_costmap & local_costmap)

costmap_common_params.yaml

max_obstacle_height：2.0
min_obstacle_height：0.0

# 障碍物加入地图的距离阈值，2.5m 以内
obstacle_range: 2.5
# 传感器跟踪值距离阈值，2.5m 以内？
raytrace_range: 3.0

# 机器人视为矩形
footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]]

# 机器人视为圆
#robot_radius: ir_of_robot

# 膨胀半径
inflation_radius: 0.55

# 传感器和下面的设置要一致 坐标系 话题名要对 
observation_sources: laser_scan_sensor point_cloud_sensor

laser_scan_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: LaserScan, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}

point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}

2. global configuration (global_costmap)

global_costmap_params.yaml

# 坐标系 
global_costmap:
  global_frame: /map
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  static_map: true

3. local configuration (local_costmap)

local_costmap_params.yaml

# 坐标系 
local_costmap:
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 2.0
  static_map: false
  rolling_window: true
  width: 6.0
  height: 6.0
  resolution: 0.05

ros navigation 规划器配置问题

规划器根据上面的全局地图和局部地图，需要分别配置全局规划器和局部规划器。

局部规划器

局部规划器是在全局规划器的基础上，计算机器人运行所需的线速度角速度。

base_local_planner_params.yaml

TrajectoryPlannerROS:
  max_vel_x: 0.45
  min_vel_x: 0.1
  max_vel_theta: 1.0
  min_in_place_vel_theta: 0.4

  acc_lim_theta: 3.2
  acc_lim_x: 2.5
  acc_lim_y: 2.5

  holonomic_robot: true

全局规划器

全局规划器默认就是A*，无需配置

ros navigation move_base 节点 launch 文件

<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">

    <rosparam file="$(find navi_pkg)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /> 
     <!-- ns  就是namespace 一定要配置正确，否则找不到对应的规划器  -->

    <rosparam file="$(find navi_pkg)/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />

    <rosparam file="$(find navi_pkg)/local_costmap_params.yaml" command="load" />
  
    <rosparam file="$(find navi_pkg)/global_costmap_params.yaml" command="load" /> 

    <rosparam file="$(find navi_pkg)/base_local_planner_params.yaml" command="load" />

      <!--加载以上配置的yaml 文件  -->
 </node>