stm32平衡小车——CUBEMX初始化

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已于 2023-09-12 21:15:42 修改

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分类专栏：平衡小车文章标签： stm32

于 2023-09-11 23:11:47 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xhj12138/article/details/132819196

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前言

之前已经总结过正点原子风格的初始化，由于代码量的问题（可能），所以小车并不能完成动作，于是现在按照CUBEMX进行初始化，剩下的一些逻辑代码再加在这个工程文件中就可以了！
我这里贴一下上一篇文章：

https://blog.csdn.net/xhj12138/article/details/132739858

选择对应MCU

先安装好CUBEMX（默认已经装好了），我有5.6.0和6.4.0两个版本（一个可以用STM32-MAT，一个不能），任选一个打开就可以了，打开之后如下图所示，选择红框打开：

通过选择MCU新建工程

之后可能会下载资源什么的，大概10MB之类的，等一会就会出现如下界面，选择F1系列的f103的C8系列：

选择F103C8

出现如下界面，则选择完毕！

选择完成

配置System Core

SYS配置

首先在System Core里面，配置SYS的情况，因为板子上引脚资源有限，所以不支持JTAG模式（需要至少4个引脚，太浪费资源），所以可以配置为SW模式，如下图所示：

配置为SW

配置好之后，可以看到有两个引脚变绿了，说明被使用：

配置完成

配置RCC

需要选择时钟源，在高速时钟源中，选择晶振，相当于配置为HSE的8MHz主频：

配置HSE

配置Analog

这里就是配置ADC转换，在基础版本中，只需要配置PA6，读取电池电压就可以了。

选择ADC1（配置ADC2也可以），然后选择配置通道6（IN6）：

选择ADC的通道6

之后，保持默认，也就是独立模式，右对齐，非扫描模式，不连续转换，不连续模式（开启了连续转换才需要）也不开启；开启规则通道，转换个数为1，排名为1，这些都保持默认；只需要修改Rank中的采样时间（选择最大239.5个周期，这样采样后更加准，默认是最短的1.5个周期，可能会导致读书不准—）：

采样周期配置最大

配置Timers

这可以说是MCU的心脏，所有的运算都靠TIM来进行控制，这里完成平衡小车的4个定时器的初始化！

TIM1配置

先选中TIM1，配置时钟源为内部时钟，同时开启通道1和通道4的PWM输出：

配置两路PWM输出

然后配置预分频系数为1，自动重装载值为7200（使得PWM的频率为10kHz，因为主频是72MHz，具体计算可以先学一下定时器），其余均保持默认，也就是不分频，RCR关闭，影子寄存器耶关闭；Trigger Output还有死区刹车控制均不开启；PWM选择模式1，Pulse就置0，之后通过操作CCRx来控制占空比，其余均默认。

配置psc和arr

为了方便，可以把对应的GPIO引脚改名，CH1对应为右电机，CH4为左电机。

TIM2和TIM4配置

这两个都用作直流有刷电机的编码器读取，所以放在一起讲。

在模式中拉到最下面，选择编码器模式：

配置编码器模式

与TIM1类似，只要更改psc和arr即可，其余保持默认，预分频配置为0，而arr直接给最大值65535：

配置psc和arr

编码器最灵魂的地方，就是这里的编码器模式的配置，配置为TI1 and TI2，这样的话相当于4倍频，精度更高；其余保持默认就可以了：

配置编码器的捕获方式

配置完，为了方便之后的读取，可以把GPIO的label进行修改，按照TIM2CH1，TIM2CH2，TIM4CH1，TIM4CH2的顺序命名为encoder的A，B，C，D。

TIM3配置

这个定时器用作超声波传感器的输入捕获，是用来记录超声波发射到接收信号的时差的，以此来计算距离。

选中CH3作为输入捕获通道：

配置CH3为输入捕获

同样只需要配置psc和arr，配置预分频为71，arr直接给最大值65535，其余保持默认即可，也就是检测上升沿等；最后在NVIC中打开TIM3的中断即可：

配置psc和arr

打开TIM3中断

配置完，对应的GPIO可以改名，改为ultrasonic。

配置Connectivity

这里主要就是配置串口，usart1可以和PC进行串口通讯（轮趣小车是用这个和上位机通讯的，其实也可以不要，不配置都行），蓝牙的通讯走的是usart3，如果要手机调PID，这个就必须要！

USART1配置

直接打开异步通讯，其余保持默认，也就是波特率115200，8位长度，无校验位，1个停止位：

串口1配置

USART3配置

与USART1类似，打开异步通讯，这里由于通讯协议的问题，波特率需要设为9600，其余均默认：

配置波特率

然后在NVIC的选项中，打开串口的中断，之后的通讯函数需要在中断回调中实现：

打开串口3中断

至此，所有的外设（除了GPIO口）配置已经完成！

配置时钟

在clock配置中，将HSE的PLL倍频配置为9（达到了F1系列允许的最高稳定频率72MHz），然后将系统时钟选择为PLL，同时APB1需要配置为2分频，ADC需要配置为6分频（ADC稳定采集不能超过14MHZ）：

时钟配置

配置GPIO

剩下的内容就是把对应的引脚和外设联系起来。

LED配置

LED接在了PA4上面，设置为IO输出，初始化为低电平，推挽输出，引脚电路为浮空，输出为高速，起名为LED，如图所示：

LED

KEY配置

按键接在PA5，因为是检测电平，所以要选择为IO输入，同时因为按键的电路，要选择为上拉电阻：

KEY

超声波传感器引脚配置

除了TIM3的输入捕获，还有一个超声波的触发引脚，接在了PB1上，配置为IO输出，初始低电平，推挽输出模式，浮空电阻，输出的速度是高速：
超声波的trigger引脚

TB6612配置

直流有刷电机的驱动板，需要配置的PWM已经完成，但是为了驱动电机，还需要配置4个引脚，来完成对电机的启停以及转向的控制。

需要配置的引脚是PB12-PB15，对应为BIN2，BIN1，AIN1，和AIN2；全部配置为IO输出，初始低电平，推挽输出，浮空电阻，高速输出：

TB6612引脚

MPU6050中断配置

陀螺仪的配置，在GPIO中只需要配置INT引脚，用来通过下降沿触发外部中断，完成定时的控制计算；

需要打开配置IO为EXTI，触发为下降沿外部中断：

MPU6050的int引脚

同时，还要进入NVIC的选项中，打开外部中断：

打开外部中断

OLED配置

现在来配置显示屏，也就是OLED；通过4个引脚的SPI来进行读写，需要配置的引脚是PA15，PB3，PB4，PB5分别对应RS，RST，SDIN以及SCLK。

配置方法是一样的，配置为IO输出，低电平，推挽输出，浮空电阻，中速的输出频率：

oled

MPU6050通讯配置

MPU6050是通过软件模拟IIC通讯协议来进行通讯的，需要配置PB8和PB9，对应SCL和SDA。

需要配置IO输出，低电平，推挽输出，浮空电阻，高速输出：

IIC

生成工程

经过以上，在CUBEMX中的配置就完成了，接下来根据你的编译器生成工程文件。

我的环境是Keil5，所以就选择对应的IDE，还需要对工程进行命名并选择保存位置，结构要选择高级，IDE也进行修改，如下图所示：

Project修改

在Code Generator中，建议在第一个大项中，选择仅拷贝所需lib来压缩空间；之后的选项都是我的个人习惯，生成.c和.h，所有空闲引脚都给模拟：

代码生成修改

最后保存ioc文件（也就是这个蓝色界面），再点击右上角的生成代码就大功告成了！

修改keil工程

修改usart

需要重定向printf，所以打开usart，然后在user code begin 0的地方加入以下代码：

/* USER CODE BEGIN 0 */
/******************************************************************************************/
/* 加入以下代码, 支持printf函数, 而不需要选择use MicroLIB */
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
struct __FILE
{
    int handle;
    /* Whatever you require here. If the only file you are using is */
    /* standard output using printf() for debugging, no file handling */
    /* is required. */
};


/* 定义_sys_exit()以避免使用半主机模式 */
void _sys_exit(int x)
{
    x = x;
}


/* FILE 在 stdio.h里面定义. */
FILE __stdout;

/* MDK下需要重定义fputc函数, printf函数最终会通过调用fputc输出字符串到串口 */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    while ((USART3->SR & 0X40) == 0);     /* 等待上一个字符发送完成 */

    USART3->DR = (uint8_t)ch;             /* 将要发送的字符 ch 写入到DR寄存器 */
    return ch;
}

#endif
/******************************************************************************************/
/* USER CODE END 0 */

修改gpio里的外部中断

这里因为外部中断需要最后开启，所以要在gpio.c中先关掉EXTI，如下代码：

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 2, 1);
  //HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
  HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI15_10_IRQn);

修改main.c

在main.c中进行外设的初始化，需要注意必须要先关闭JTAG才可以顺利初始化，不然之后的oled无法使用，同时对定时器的初始化也要完成：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  /* 自行添加PWM开启 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);      /* 开启定时器1通道1的PWM输出 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);      /* 开启定时器1通道4的PWM输出 */
  /* 自行添加开启编码器模式 */
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_ALL);        /* 开启定时器2的编码器模式 */
  /* 自行开启输入捕获中断和更新中断 */
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_3);        /* 打开定时器3通道3的输入捕获中断 */
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);                    /* 打开定时器3通道3的更新中断 */
  /* 自行添加开启编码器模式 */
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_ALL);        /* 开启定时器4的编码器模式 */
  
  __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
  __HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG();                 /* 禁用JTAG，使用SWD调试 */
    
  delay_init(72);                                /* 延时初始化 */
  oled_init();                                   /* oled初始化 */
  mpu6050_init();                                /* 初始化MPU6050 */
  mpu6050_dmp_init();                            /* 初始化MPU6050 DMP */
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);

  /* USER CODE END 2 */