PCL三维立方体裁剪点云(box_clipper3D)

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注：若要使用pcl的立方体裁剪功能，不推荐使用本类（操作复杂）。使用crop_box类亦可得到同样的计算结果。

1.原理

生成一个AABB包围盒，包围盒的边长默认为2,。之后对这个包围盒进行缩放、旋转、平移（即仿射变换）等多种操作，得到新的AABB包围盒，然后再用此包围盒裁剪点云。

（1）生成默认边长为2的AABB包围盒。

（2）对包围盒进行缩放、旋转、平移，得到新的AABB包围盒。

（3）用包围盒裁剪点云；得到结果点云。

具体如下图，想象将该box仿射变换为你所需的盒子的形式，然后再使用这个盒子进行裁剪。

2.使用场景

使用仿射变换后的立方体对点云进行裁剪（不推荐使用，过于复杂，工作里面不够实用）。

3.注意事项

（1）仿射变换的顺序：缩放、旋转、平移（顺序不能变）

4.关键函数

（1）计算质心

pcl::compute3DCentroid(*cloud, center);  

（1）仿射矩阵变换

1）生成单位矩阵

Eigen::Affine3f transMat = Eigen::Affine3f::Identity();   

2）缩放

transMat.scale(Eigen::Vector3f(1.0, 1.0, 1.0));  

2）旋转

transMat.scale(Eigen::Vector3f(1.0, 1.0, 1.0));    

3）平移

transMat.translation() << -center.x(), -center.y(), -center.z();  

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/box_clipper3D.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <Eigen/Core>
#include <pcl/common/transforms.h>


int main()
{
    /****************三维立方体裁剪点云********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/two_tree.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据

    // BoxClipper3D裁剪点云
    Eigen::Vector4f center;
    pcl::compute3DCentroid(*cloud, center);                                                 // 计算点云质心
    Eigen::Affine3f transMat = Eigen::Affine3f::Identity();                                 // 应用在boxClipper上的仿射（包含旋转平移缩放）矩阵
    // 如果不使用手动输入，仿射矩阵变换顺序：缩放、旋转、平移
    // transMat.scale(Eigen::Vector3f(1.0, 1.0, 1.0));                                      // 通过缩放修改边长(默认为2)
    // transMat.rotate(Eigen::AngleAxisf(-45.0f * static_cast<float>(M_PI) / 180.0f, Eigen::Vector3f::UnitZ()));       // 旋转修改裁剪立方体的角度
    transMat.translation() << -center.x(), -center.y(), -center.z();                        // 平移到box所在的点（x,y,z分量为负）
    
    pcl::BoxClipper3D<pcl::PointXYZRGB> filtered(Eigen::Affine3f::Identity());              // 生成三维裁剪立方体（默认参数为单位矩阵，默认box边长为2，通过缩放改变）
    filtered.setTransformation(transMat);                                                   
    pcl::Indices cliped;                                                                    // 裁剪掉的点的索引
    filtered.clipPointCloud3D(*cloud, cliped);                                              // 进行裁剪

    /****************展示********************/
    for (auto& idx : cliped)                                                                // 将过滤的点云变色
    {
        cloud->points[idx].r = 255;
        cloud->points[idx].g = 255;
        cloud->points[idx].g = 255;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb,  "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
}

6.结果展示

黄色部分为裁剪掉的点云点