PCL：半径滤波器

1.介绍

        在点云处理中，异常点（Outliers）是指与周围点相比显著不同的点，它们可能是由于传感器噪声、采集错误或其他因素引起的。异常点移除是点云处理中的一项重要任务，它可以提高点云数据的质量和准确性。本文将介绍如何使用PCL库中的半径异常点移除（Radius Outlier Removal）滤波器来移除点云中的异常点，并通过可视化工具展示滤波前后的效果。

半径异常点移除滤波器的工作原理如下：

1. 对于点云中的每个点，以其为中心构建一个指定半径的球形区域。
2. 统计球形区域内的邻近点数量，如果邻近点数量小于指定阈值，则将该点标记为异常点。
3. 将所有被标记为异常点的点移除，得到经过滤波处理后的点云数据。

2.相关参数

在PCL中，半径异常点移除滤波器的主要参数如下：

• setInputCloud：设置输入点云数据。
• setRadiusSearch：设置用于确定邻近点的球形搜索半径。
• setMinNeighborsInRadius：设置球形区域内的最小邻近点数量，用于判断是否为异常点。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualiz