一、算法原理
半径滤波:判断点云一定范围内是否有足够多相邻点。通俗的讲:就是要求点云P在半径为R内需要有M个相邻点,若在点云P的范围R内领域点个数大于M个,则保留该点云,领域点个数小于M个,则删除该点云。因此,使用该算法时需要设置搜索半径和近邻点个数阈值。
例如下图,当指定圆领域内至少要有一个邻近点时,黄色点将被删除;如果指定要有两个点时,黄色和绿色点都将被删除而黑色点会被保留(黑色点近邻圆内有4个点)
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二、注意事项
需要包含函数头
include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
参数设置