人无远虑，必有近忧

ROS noetic是ROS1的最后一个发行版，它适配了Ubuntu 20.04官方软件源，此后只有ROS2适配Ubuntu的官方软件源，所以如果此后的Ubuntu发行版想安装ROS1，那只能自己行编译安装。

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息，每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册，然后节点之间就可以直接进行信息传递。ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的。 　　XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称，是一..

随着传感器的数量越来越多，数据来源越来越多、规模也会越来越大，那这些多源异构数据如何在芯片之间、在各任务进程之间高效、稳定地传递，确保“在正确的时间，传递正确的数据，并确保数据抵达正确的地点呢？会有哪些信息在模块之间共享？如何将这些信息发送编码到消息中？如何将消息从一个模块传递到另一个模块？如何在接收到消息后解码？各个模块间的通信分别花了多长时间？在OTA的时候，进程如何不被打断？这些问题，都需要通过“通信中间件”来解决。在自动驾驶领域，中间件的功能涉及到通信、模块升级、任务调度、执行管理，但其最主要的

从自动驾驶技术出发，Apollo开发者社区带你一起探索自动驾驶开发的奥秘，给每一位对自动驾驶充满热爱的你带来最实质的帮助，助力你的每一次研发。本文将介绍Apollo Cyber RT 开发人员工具，主要从以下几点为大家进行详细讲解： 概览 Cyber_visualizer Cyber_monitor 熟悉Cyber_monitor的UI Cyber_recorder Rosbag_to_record 1. 概览Apollo Cyber RT .

本文聚焦于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的常用消息类型，为机器人开发者提供了深入理解ROS消息机制的重要参考。博客首先介绍了ROS消息的基本概念，包括其定义、作用以及在机器人通信中的核心地位。随后，详细列举了ROS中常用的几种消息类型，如传感器数据、控制指令、状态信息等，并针对每种消息类型给出了具体的应用场景和实例。此外，博客还探讨了如何根据实际需求创建和使用自定义消息类型，为开发者提供了实用的指导。

使用ROS的程序不易调试，可以有以下三种方法。

ROS可以说是⽬前机器⼈相关开源社区最流⾏的项⽬之⼀，它是⼀个易⽤且完备的机器⼈开发框架、⽣态乃⾄社区，海量的机器⼈开源项⽬（涵盖感知、规划、控制、定位、SLAM和建图、可视化等⼏乎所有机器⼈领域）均使⽤ROS作为基础。以⾃动驾驶汽⻋为代表的新的机器⼈应⽤场景对于中间层和开发框架在实时性、可靠性、伸缩性、跨平台可移植等⽅⾯提出了⼤量新的需求，ROS 显然不能满⾜这些需求，ROS2因此产⽣，在经历了若⼲年的迭代后，ROS2项⽬⽬前已经相对完备和稳定，对于我们开发者⽽⾔，是时候拥抱ROS2了。1. 为什

本文旨在对比分析中间件ROS（Robot Operating System）、CyberRT以及AutoSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）在功能特性、应用场景以及优缺点等方面的差异。文章首先简要介绍了这三种中间件的基本概念和核心功能，随后详细对比了它们在通信机制、实时性能、模块化设计、标准化程度以及生态系统等方面的异同。通过对比分析，本文旨在为开发者在选择适合自身项目的中间件时提供有益的参考和指导。此外，文章还探讨了这些中间件在自动驾驶、机器人以及汽车电子等领域

ROS是机器人领域中比较受到关注的一种系统，它的应用比较方便而且有许多的工具比如传感器驱动包可以直接使用。但是ROS对于传感器数据有自己的格式和规范。而在OpenCV中，图像是以Mat矩阵的形式存储的，这与ROS定义的图像消息的格式有一定的区别，所以我们需要利用cv_bridge将这两种不相同的格式联系起来，如下图所示

稍候整理image_transport简介image_transport应该总被用在image订阅和发布上。它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。例如：为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件，为此类image提供传输(订阅和发布)。当我们基于Image工作时，我们常希望指定传输策略。例如使用压缩Image或视频流编码。 image_transport提供class和node提供支持位随意格式的各类传输。抽离了格式等复杂信息，所以用户只看到sen

remap标签介绍remap标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点，而不是直接设置<节点>的参数属性。作用重命名一个已经存在的主题。在自己的lanuch文件中，修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。（针对自己发布的主题：改变自己发布主题的名字）from=“original-name”: 你节点中原来发布的主题名字 to=“new-name”: 重映射的目标名字将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。在自己的lanuch文件

使用rostopic echo [topic_name]显示可以接收到消息，频率也正常，但内容均为空。因为接收方接收到的消息均为智能指针，但此消息的智能指针存的却是nullptr。

常用命令按时间截取一部分rosbag filter orign.bag new.bag "t.secs >=576210103 and t.secs <=576210303"

本篇博客详细介绍了Ubuntu 18.04系统上ROS (Robot Operating System) Melodic版本的安装与卸载过程。首先，博客提供了安装ROS Melodic所需的先决条件和准备工作，包括系统更新、依赖包安装等。接着，通过清晰的步骤和命令，指导读者如何下载ROS Melodic的源代码、设置环境变量，并完成安装过程。此外，博客还强调了安装过程中可能遇到的问题和相应的解决方案，帮助读者顺利完成安装。

本文是一篇关于CyberRT使用体验的笔记。首先，简要介绍了CyberRT的基本概念、特点及其在自动驾驶领域的应用。接着，详细描述了作者在使用CyberRT过程中的实际操作步骤，包括环境搭建、模块配置、消息通信等关键环节。此外，文章还分享了一些使用技巧、遇到的问题及解决方案，并对CyberRT的性能和稳定性进行了评价。最后，总结了使用CyberRT的体会和感悟，展望了其在自动驾驶领域的未来发展前景。

ROS作为机器人软件框架，在开发过程中经常需要启动和停止多个进程。然而，有时进程可能会因为各种原因陷入僵死状态，需要手动终止。博客中介绍了多种杀死ROS进程的方法，包括使用ROS自带的命令工具，如。此外，还分享了一些实用技巧，如如何查找并定位需要杀死的进程，以及如何避免误杀其他重要进程。通过本篇博客，读者将能够掌握在ROS环境中快速杀死进程的方法和技巧，提高开发效率。ROS程序运行时，一般ctrl+c就可以杀死，但对于有多线程的程序，则需要等好一会，这里提供两种快速杀死多线程程序的方法。

本篇博客主要围绕ROS（Robot Operating System）中的launch文件使用展开，详细记录了launch文件的基本概念、编写方法以及在实际应用中的经验和技巧。首先，博客介绍了launch文件在ROS中的作用，它作为XML格式的文件，用于启动和配置ROS节点。接着，通过实例演示了如何编写一个简单的launch文件，包括节点的启动、参数设置、重映射等功能的实现。

ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括 硬件抽象底层设备控制常用函数的实现进程间消息传递包管理用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数