人无远虑，必有近忧

本文旨在深入浅出地介绍时钟的基础知识，从时间的起源、计量单位到时钟的发展历史，再到现代时钟的种类与功能，全面展现时间如何被人类精确计量与展现。我们将探讨时钟的基本原理，包括机械时钟、石英时钟以及现代电子时钟的运作机制。同时，我们还将解析时钟在日常生活中的应用价值，如何帮助人们管理时间、提高效率。

本文旨在对卫星导航系统进行简要介绍，包括其基本原理、发展历程以及在现代社会中的广泛应用。文章首先阐述了卫星导航的基本原理，即利用卫星发射的信号进行定位和导航。接着，回顾了卫星导航技术的发展历程，从早期的试验阶段到如今的成熟应用，展示了其不断进步的轨迹。

卫星导航的误差主要来源有四类：与信号传播有关的误差，与卫星有关的误差，与接收机有关的误差，地球潮汐、负荷潮等造成的误差。减少甚至消除这些误差是提高卫星定位精度的措施之一。而差分(Differential GNSS，DGNSS)可有效地利用已知位置的基准站将公共误差估算出来，通过相关的补偿算法完成精确定位，消除公共误差，从而提高定位精度。

世界时是指通过观测恒星的视运动表达的时间系统，如恒星时（ST）指以春分点为参考连续两次经过地方子午圈的时间间隔。格林尼治平恒星时（GMST）消去了章动影响。同理，以太阳为参考称为太阳时。以真太阳时的平均角速度在天球赤道上作周年视运动的平太阳作为参考的为平太阳时。若平太阳时起点为平子夜，称为世界时（UT0）。UT0 进行极移改正后的世界时记为 UT1，在 UT1 上进行地球自转周期性变化（如潮汐）改正后的世界时记为UT2。

历书(Almanac)由 G P S 卫星传送的资料，包括所有卫星的轨道信息、时钟修正以及大气时延参数。这些资料用于支持快速卫星捕获。历书中的轨道信息不如星历表精确，但有效时间较长（一至两年）。模糊值 (Ambiguity)当一个接收站对经过的一颗卫星进行连续观测，为重建载波相位中包含的一个未知整周数。纬度幅角(Argument of Latitude)真近点角与近地点幅角的和。近地点幅角 (Argument of Perigee)在椭圆轨道的焦点上观察到的从升交点到轨道天体至焦

参考书籍捷联惯导算法与组合导航原理，严恭敏，翁浚，西北工业大学出版社，2019年3月（惯 性导航讲义，严恭敏，西工大，“导航与定位”QQ群共享，2016） David Titterton, Strapdown Inertial Navigation Technology (2nd edition.) 捷联惯性导航技术（第2版），张天光等译，国防工业出版社 2007-12， ISBN:9787118053364（捷联惯导的经典著作，尤其对惯性传感器种类、测试标定和惯导算法误差分析有详细讲解。） 捷

Allan方差是时频分析和惯性导航领域常用的一种误差分析方法，它有效地刻画了待研究的误差时间序列在不同时间尺度上的波动水平（不稳定性），并可根据不同时间尺度上的Allan方差值所构成的曲线的形状特征来辨识其中包含的随机过程模型。这就类似于我们用功率谱密度（PSD）来描述信号在不同频率尺度上的功率分布，并用PDS曲线来做系统模型辨识。Allan方差分析方法对中长期的随机波动具有很强的表现力，它完全可以作为一个通用的时间序列分析工具来推广到其它应用领域，就像PSD这样的频域分析方法和自相关这样的时域分析方法一样

对于惯性器件参数指标不太熟悉的读者，建议先读下前一期文章《新手入门系列1——如何区分惯性器件的零偏误差？》。 本文的篇幅比较长，建议大家在电脑或平板上阅读，或者简要浏览后收藏。 由于生产MEMS芯片和模块的厂家多数是做集成电路芯片出身的企业，因此很多惯性器件的精度指标都是沿用了集成电路领域的术语（尤其是模拟集成电路），而未采用惯导行业的专业术语。因此阅读起来有个“翻译”的过程，大家需要格外注意！ 这里我们以美国模拟器件公司(Analog Devices Inc., ADI) 比较有代表...

最近二十年来MEMS惯性器件蓬勃发展，尤其是随着2010年开始MEMS陀螺芯片用于智能手机，使得MEMS IMU芯片出货量猛增，性能越来越好，价格越来越便宜，基本上是以超越摩尔定律的速度在发展。那么，在这些如潮水般涌现的MEMS惯性器件中，如何读懂其性能指标，从而评判其优劣并合理选型呢？我们将用几篇连载文章来说清楚这个问题。本文先交代关于惯性器件精度指标的几个基本概念，并澄清一些混淆视听的销售话术。如果只用一个指标来代表一款IMU的精度的话，那毫无疑问是陀螺零偏。这是因为：1) 惯导系统的精度主要.

GPS接收机通过对接收到的卫星信号进行载波解调和伪码解扩，得到50bps的数据码，然后按照导航电文的格式最终将数据码变异成导航电文。导航电文中包括时间、卫星运行轨道、电离层延迟等用于定位的重要信息。

1. 术语解释定位定向系统：POS系统（Position and Orientation System, POS），是指惯性导航+GNSS卫星导航组合的高精度位置与姿态测量系统，利用装在载体上的卫星接收机精确测定空间位置，利用惯性测量装置测定瞬间传感器姿态，通过精确时钟将两者结合起来，最后经过运算，获取载体的速度和姿态、位置等信息。惯性导航系统：简称惯导，是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，根据陀螺/加速度计的输出，建立导航坐标系，解算出载体在导航坐标系中的速度和位置。IMU：惯性测

导远的技术手册很难理解。

在传统的车载导航中，车辆有一些约束，比如正常情况下Z轴方向不会快速变大或者变化不大；比如在红绿灯等待的时候，车辆其实是静止的，可以结合INS的加速度，加速度信息去统计性的检测车速为零的情况，进而去约束车辆的状态。本文章基于Dr. Jiang的报告，主要讨论车载导航中，结合车辆约束，INS辅助的ZUPT, NHC, ZIHR, ZAWR定位。由于知乎近期似乎无法正常上传图片，相关的关于ZUPT等的结果将会近期上传。零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)即，当载体处于静止状态时，载

除了地图标准问题外，定位也是面临难题。地图和定位是一体的，没有高精度定位，高精度地图毫无意义。有关无人车的定位有两种，一种称之为绝对定位，不依赖任何参照物和任何先验信息，直接给出无人车相对地球坐标或者说WGS84坐标系，也就是坐标（B,L,H），其中B为纬度，L为经度，H为大地高即是到WGS-84椭球面的高度。另一种是相对定位，即有参照物或先验信息的定位。有像Mobileye这样的视觉众包定位REM，视觉对光线变化很敏感，光线每时每刻都在变化，数据的一致性几乎不可能，逆光与背光完全不一样，某国产轿车逆光

众所周知地球表面凸凹不平，是一个无法用数学公式表达的曲面，这样的曲面不能作为测量制图的基准面。那么假想一个扁率极小的椭圆，绕大地球体短轴旋转所形成的规则椭球体称之为地球椭球体。

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