简单的一些二维坐标系构建数学模型

1.需求分析

  在项目中，需要识别小车三个轮子的相对位置，这就需要对小车抽象出来的二维世界坐标进行缩放平移翻转，并将其转换到控件坐标显示到屏幕上。

2.解决需求

将小车抽象为二维坐标系的一个点P，完成对应数学模型的搭建，实现下列功能：

1. 平移变换。
2. 另取任意一点C作为缩放中心，对P坐标进行缩放变换。
3. 沿X轴对称变换。
4. 实现一个三角形从世界坐标系转换到屏幕坐标系，并正常显示.

3.解决问题

1.平移（Translation）

设平移的距离为t x和 t y  ,原始坐标为P(x, y)，则将t x和 t y加到原始坐标，可得一个新的坐标位置P’(x', y')，即实现二维坐标系的平移，如下图所示。

其表达式可为：

                                          x'=x+tx                  y'=y+ty

将一对平移距离( tx , ty )，称为平移向量T。 则可使用下面的列向量来表示坐标位置和平移向量，然后将方程表示成单个矩阵等式。表达成：

   ;                              '   ;                               

                                     

2.缩放（Scaling）

改变一个对象的大小，可使用缩放变换。一个简单的二维缩放操作可通过将缩放系数sx  和 sy与原始坐标位置P(x, y)相乘而得。

其表达式可为：

                  

缩放系数Sx 在x方向缩放对象，而Sy在y方向进行缩放。基本的二维缩放方程也可以写成矩阵形式：