前置数学知识，线性代数
1.建立坐标系
伸出我们的右手，右手的拇指指向x轴的正方向，
食指指向y轴的正方向，
中指所指示的方向即是z轴的正方向。
进一步，如上图所示，要确定轴的正旋转方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指。
那么手指所指示的方向即是轴的正旋转方向，采用的坐标系和后面定义的角度正方向都是沿用右手定则
我们的坐标系以地球为原点 就叫做地球表面坐标系。
以机体为原点建立的叫做机体坐标系。
右下标e表示Earth，下标b表示Body
在坐标系中，设置基底向量ｅ１，ｅ２，ｅ３
ｅ１ {
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