基于亚博Arduino电机拓展板的ROS小车

已于 2022-06-04 19:02:32 修改
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文章标签： ubuntu linux 嵌入式硬件
于 2022-06-04 18:56:20 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/xhwy123/article/details/122249271
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本文记录了一次基于Arduino UNO R3和亚博智能平衡车驱动板搭建ROS小车的过程。从硬件组装到Ubuntu 16.04环境下安装ROS-kinetic、Arduino IDE，再到串口驱动和ROS节点的启用，详细阐述了每个步骤，适合初学者参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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前言

最近之前的项目结项了，于是想自己做一辆ROS小车来玩玩，奈何本人技术薄弱，两眼一抹黑，遂参考了百度和ROS-wiki上的很多材料，才完成了一辆基于Arduino的ROS小车，现将各个过程分享出来，留作纪念。

一、硬件搭建

笔者手头只有一辆亚博智能的Arduino两轮平衡车，于是拆了自己搭建了一辆三轮小车，各项参数如下。

  1. Arduino UNO R3开发板一块

  2. GM37 编码电机和轮子一对,万向轮一个![(https://img-blog.csdnimg.cn/f567258438ef43cf9db1415259184367.png)

  3. 亚博智能平衡车驱动板一块（基于TB6612FNG）
    亚博智能平衡车驱动板一块

  4. 一块小车底板，各种螺丝固定件若干

  5. 一块12V的18650锂电池

具体搭建过程：略，不得不说，在这一块商家做得不错，只需要把拓展板插到Arduino上，把电机和电机线固定好就行

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xhwy123
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