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前言
最近之前的项目结项了,于是想自己做一辆ROS小车来玩玩,奈何本人技术薄弱,两眼一抹黑,遂参考了百度和ROS-wiki上的很多材料,才完成了一辆基于Arduino的ROS小车,现将各个过程分享出来,留作纪念。
一、硬件搭建
笔者手头只有一辆亚博智能的Arduino两轮平衡车,于是拆了自己搭建了一辆三轮小车,各项参数如下。-
Arduino UNO R3开发板一块
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GM37 编码电机和轮子一对,万向轮一个![(https://img-blog.csdnimg.cn/f567258438ef43cf9db1415259184367.png)
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亚博智能平衡车驱动板一块(基于TB6612FNG)
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一块小车底板,各种螺丝固定件若干
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一块12V的18650锂电池
具体搭建过程:略,不得不说,在这一块商家做得不错,只需要把拓展板插到Arduino上,把电机和电机线固定好就行