Ubuntu16.04下ROS入门教程-安装并配置Kinetic 版本ROS环境

1、安装源

Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，我们需要把packags.ros.org这样的一个网站给配置到我们的软件仓库列表内才能下载ROS

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来添加中国的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新

sudo apt-get update

4、安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、查看可使用的包

apt-cache search ros-kinetic

6、配置ROS环境到系统

sudo rosdep init
rosdep update

7、环境设置，初始化环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、安装rosinstall,便利的工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9、验证ROS，终端输入roscore指令来启动ROS Master

roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入下面命令，即可出现一个小海龟的画面

rosrun turtlesim turtlesim_node

我们再打开一个终端，输入下面命令，来启动键盘控制，通 过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

我们可以再开启一个终端，查看一下节点关系和话题列表，输入下列命令，可以看到，是teleop_turtle发送了一个cmd_vel的数据给了turtlesim

rqt_graph