介绍百度L4等级无人车的高精度地图
L3以下:不需要高精度地图
L3/L4:必须有高精度地图
高精度地图的两层意思:误差要求小、信息表达全
离线处理好的
高精度地图与其他模块的关系
HMI:人机交互接口
高精度地图与感知
好处:
比如camera需要检测百米开外的红绿灯,因为距离的原因,检测时的红绿灯在图像中很小很模糊,这会导致检测精度的下降,但高精度地图,可以事先就告诉你红绿灯在哪,便于我们检测。
(这部分老师应该是想将ROI,但ROI是加快检测效率,而非检测精度吧…但也不一定…)
高精地图与规划、预测、决策
规划:planning,源码里有
(长距离规划是Lane级别的【车道级别】,整个规划是一系列车道的集合;短距离规划【我怎么感觉这里短距离规划就是决策…】)
预测:“我们需要知道道路上其他参与者可能的行驶轨迹”(行人是否要过马路等)
决策:结合前面两者得到的最终决定
安全
四个维度:传感器、操作系统、控制系统、通信系统
高精度地图的作用
静态的perception
“将人的经验传授给自动驾驶系统”
弥补系统性缺陷
无人车在行驶过程中,需要进行大量的计算,为保证实时性,我们需要尽可能地加快效率、减少不必要的计算,而高精度地图在这一点上能够基于帮助。
比如:四条车道线,中间有个栅栏,两边相向而行,高精度地图事先就告诉你了这件事,那么车辆就不用害怕说另一侧的车辆回过来,从而减少这部分的计算量。
高精度地图的采集和生产
处理过程
计算模型
视觉制图
百度方案:将激光雷达和相机相融合
高精度地图的格式规范
NDS
OpenDRIVE(百度采用的方法)
section:同一条道路,车道数目不同,基于此将该道路分成了多个section
lane:中间是0,左边123 右边-1-2-3
Junction:红色线(虚拟路,可通行方向)