Xilinx AMP多核异构原理以及RPU开发以及RPU源代码分析(1)

于 2024-01-08 21:04:37 发布
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分类专栏： 赛灵思ZYNQ平台相关 文章标签： linux arm 驱动开发 fpga开发 arm开发
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版权

xilinx AMP多核异构原理以及RPU开发以及RPU源代码分析

author:Swing

date:2024/1/4

前言

​ 本文所有内容由自己语言简述，我认为这是一种自己的理解过程，并且在一些问题的论述上需要不断的去查询相关资料。希望某些人尊重劳动成果，转载标明出处。

​ 可能在本文中会有错误，欢迎大家指出，有偿感谢费用(奶茶钱)。本文所使用的主控为zu7ev。

​ 参考文档：

​ 1：Straight Line Speculation Vulnerability • Libmetal and OpenAMP User Guide (UG1186) • 阅读器 • AMD 自适应计算文档门户 (xilinx.com)

​ 2：OpenAMP Base Hardware Configurations - Xilinx Wiki - Confluence (atlassian.net)

1. AMP相关

1.1. 介绍

​ AMP在芯片领域，一般指：非对称多处理(Asymmetric Multiprocessing)。既然有非对称，那就有对称多处理(SMP)。经常听说遥遥领先的麒麟9000是泰山架构，拥有多少个大核加上多少个小核，这也属于一种多核异构。

​ SMP：指所有的核心都拥有相同的性能以及处理能力，能处理其他核心能处理的任务。他们可以共享内存和性能。

​ AMP：指处理器核心有不相同的性能，不同的处理器拥有不同的功能，他可以处理不同类型的任务。

1.2. 用途

​ 目前控制类领域国产芯片有流行的大核+小核组合，大核跑Linux系统，小核跑裸机或者跑实时系统，通过内存共享的当时进行通信。例如：豪威的SOC，君正的x2000，还有全志的mips架构的SOC，CanMV-K230等等。为了实时性，小核直接处理对实时性要求高的任务。

​ 优点：不需要像以前一样，电路上一个SOC再加上单片机的组合，降低了物料上的成本。

​ 缺点：若芯片厂商在这类开发没有给出详细的说明，下游的厂商开发难度会增大。

2. Xilinx AMP介绍

2.1. zu7ev介绍

image-20240104172810681

​ 这个为主控芯片的总体框图，拥有4个cortex-a53 + 2个cortex-r5 处理核心(硬核)。Xilinx官方适配了openamp和libmetal两种remote框架。R核的程序使用赛灵思的Vitis IDE进行开发，通过编译后的elf文件烧录到指定的内存，然后去启动他。启动R核原理主要去使能R核的控制器，并将R核的PC，SP指针指向启动的内存。

2.2. openamp介绍

本文使用openamp框架，是一个开源的远程控制子系统(rproc)，属于协处理器的一个驱动程序。(下图来源于Xilinx UG1186)

image-20240104174108214

openamp可以从Linux的内核空间与R核裸机交互，也可以从Linux的用户空间与R核裸机交互，他们通讯的最主要手段是 内存共享(IPC: Shared Memory)和核间中断(IPC: Interrupts)。在Xilinx的维基百科上有详细的介绍对这一方面。

2.3. 内存分区

​ ZYNQ的PS端，实际上R核和A53都存在于PS端内，只是R核没有参与Linux系统的CPU调度。一般R核程序运行的内存分区是写死的，因为R核跑另外一个裸机或者操作系统，需要bootload，以及通过链接脚本文件的指定内存端，例如bss，code，text端等。之前我在想是不是可以在Linux通过动态内存申请的方式，然后再映射的方式得到物理地址，但是这样的话每次申请都需要把R核的链接文件重新修改，在开发上面会非常麻烦。并且在内存高负载的情况下，在Linux上的动态内存管理可能会出现意想不到的问题。

​ 以下为ZYNQ的内存分区情况，可以在Linux下通过看/proc/iomem的RAM分区情况。

cat /proc/iomem

image-20240108105605202

所以可以得出ZYNQMP的大致分区为：

image-20240108141933283

R核的内存区域是可以通过在设备树上指定划出一片分区出来。在设备树上划出来的reserved也属于system ram。

3. 使用方法

3.1. RPU 方面

​ RPU的程序是可以通过petalinux编译出来，也可以用xilinx vitis编译出来。通过编译后的elf文件，写入指定的内存并赋值给RPU的PC指针到指定的内存地址并使能运行。注意:这里的Cortex-R5是一个32位的核心，并不是64位的核心。所以RPU的寄存器寻址范围是(2^32): 0 ~ 0xffffffff。本文使用vitis的方式编译，因为用petalinux编译你得手动重新编写Makefile，费时费力不讨好效率低的话，咱不干。

3.1.1. Vitis 新建工程

​ 新建vitis工程选择R5核心，这里我选择了R5_0，因为7EV是有两个R5核心。你可以选择split模式，也可以选择lockstep模式。

​ split模式：是指 把RPU分成多个处理器，处理不同的任务。

​ lockstep模式：指把相同的核心来执行相同的操作，由于lockstep模式笔者目前还没有使用过。这里使用的是split模式。

注意:这里的模式并不是在Vitis软件上配置，是在Linux的设备树上配置。

image-20240108112520752

image-20240108112544259

上图的操作系统选择standlone，不依赖任何，指裸机程序。

image-20240108112647231

这里的例程选择open amp echo-test。新建完工程和例程后，打开rpmsg-echo.c文件可以看到他的int main函数所执行的任务。

image-20240108112806473

在开发R核心的时候，基于他的官方例程，照葫芦画瓢对RPU进行开发。

3.1.2. Vitis 链接文件以及内存映射

在工程的.spr可以看到该平台的物理地址映射表，这里是硬件的空间地址映射。也就是R核可以访问到的物理地址。

image-20240108113404992

在工程目录的src文件夹下，可以看到程序的运行地址。

image-20240108113726488

这里写死了从0x3ED00000地址开始运行。所以你在linux的设备树上得给他弄这段地址给他使用。

3.1.3. Vitis 的编译

编译后的elf文件是我们所需要的，在工程目录下的DEBUG目录。

image-20240108112942858

可以对他右键找到他的目录，拷贝到7ev板子上去运行。

image-20240108113021583

image-20240108113111141

3.2. Petalinux 方面

3.2.2. Kernel配置

进入Petalinux工程中，已经我已经新建了工程，就不重新建造一个了。进入内核配置菜单。

petalinux-config -c kernel

选中R核所需要的驱动选项(参考Xilinx UG1186)

CONFIG_UIO_PDRV_GENIRQ=m
CONFIG_RPMSG_CHAR=m
CONFIG_RPMSG_VIRTIO=m
CONFIG_RPMSG=m
CONFIG_VIRTIO=m
CONFIG_REMOTEPROC=y
CONFIG_ZYNQMP_R5_REMOTEPROC=m
CONFIG_SPARSEMEM_VMEMMAP=y

第二步需要修改设备树，给裸机程序所需要用到的内存进行预留。在3.1.2.章节可以看到他的链接地址。

这里的RPU控制器的寄存器地址说实话，我在Xilinx的官方没有找到相对应的寄存器手册，是根据Xilinx UG1186文档的说明直接给他贴上去。也就是这个0xFF9A0000 和 0xff990600 这两个地址，如果有这方面的懂哥，非常欢迎告诉我如何找到他这个寄存器的说明手册。

这里是在petalinux工程目录下，下面这个设备树上进行添加。

project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/system-user.dtsi

	reserved-memory {
		#address-cells = <2>;
		#size-cells = <2>;
		ranges;
		rpu0vdev0vring0: rpu0vdev0vring0@3ed40000 {
			no-map;
			reg = <0x0 0x3ed40000 0x0 0x4000>;
		};
		rpu0vdev0vring1: rpu0vdev0vring1@3ed44000 {
			no-map;
			reg = <0x0 0x3ed44000 0x0 0x4000>;
		};
		rpu0vdev0buffer: rpu0vdev0buffer@3ed48000 {
			no-map;
			reg = <0x0 0x3ed48000 0x0 0x100000>;
		};
		rproc_0_reserved: rproc@3ed00000 {
			no-map;
			reg = <0x0 0x3ed00000 0x0 0x40000>;
		};
	};
	zynqmp-rpu {
		compatible = "xlnx,zynqmp-r5-remoteproc-1.0";
		#address-cells = <2>;
		#size-cells = <2>;
		ranges;
		core_conf = "lockstep";
		reg = <0x0 0xFF9A0000 0x0 0x10000>;
		r5_0: r5@0 {
			#address-cells = <2>;
			#size-cells = <2>;
			ranges;
			memory-region = <&rproc_0_reserved>, <&rpu0vdev0buffer>, <&rpu0vdev0vring0>, <&rpu0vdev0vring1>;
			pnode-id = <0x7>;
			mboxes = <&ipi_mailbox_rpu0 0>, <&ipi_mailbox_rpu0 1>;
			mbox-names = "tx", "rx";
			tcm_0_a: tcm_0@0 {
				reg = <0x0 0xFFE00000 0x0 0x10000>;
				pnode-id = <0xf>;
			};
			tcm_0_b: tcm_0@1 {
				reg = <0x0 0xFFE20000 0x0 0x10000>;
				pnode-id = <0x10>;
			};
		};
	};

	zynqmp_ipi1 {
		compatible = "xlnx,zynqmp-ipi-mailbox";
		interrupt-parent = <&gic>;
		interrupts = <0 29 4>;
		xlnx,ipi-id = <7>;
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		ranges;

	/* APU<->RPU0 IPI mailbox controller */
		ipi_mailbox_rpu0: mailbox@ff90000 {
			reg = <0xff990600 0x20>,
					<0xff990620 0x20>,
					<0xff9900c0 0x20>,
					<0xff9900e0 0x20>;
			reg-names = "local_request_region",
					"local_response_region",
					"remote_request_region",
					"remote_response_region";
			#mbox-cells = <1>;
			xlnx,ipi-id = <1>;
		};
	};
3.2.2. Rootfs 配置(可选可不选)

看某一些博客说，选中他的Rootfs是为了用户空间有他的动态库，但是我并没有在Xilinx官方的测试程序看到有关于openamp的依赖库。

image-20240108092524065

image-20240108092434724

所有我把这个标题写为可选可不选。我测试时候并没有选中，直接把他编译后的文件直接ssh直接拉进系统内运行了。

在Petalinux工程中，输入命令

petalinux-config -c rootfs

image-20240108092900279

这里有Xilinx官方的R核测试程序。

3.3. RPU固件烧录

r5_test.elf 文件是我从vitis编译后的文件，上电后先看RPU驱动是否加载起来了。

image-20240108114914754

使用echo命令，把文件烧录进去。通过RPU驱动的sys虚拟文件写入到指定的内存地址。

把在vitis编译后的elf文件写入下图所示位置

image-20240108115156107

然后再这样！

image-20240108115225557

他就起来运行了。

image-20240108140511528

4. Linux RPU驱动源代码分析

根据设备树的compatible，xlnx,zynqmp-r5-remoteproc-1.0 搜索内核源码可以找到Xilinx的这个rproc驱动代码。

image-20240108141717370

源码使用的是一个platform框架

image-20240108141808070

这个proc函数先从设备树里面搜索设备节点的各类属性，然后保存到变量里面

image-20240108142152935

image-20240108142241269

进入该函数后，这里是主要实现RPU程序运行和烧录的操作函数。

image-20240108142421754

image-20240108142429815

先从烧录固件函数开始分析，看是rproc_elf_load_segments函数，但先看看其他的函数是干嘛的。进入zynqmp_r5_parse_fw函数

image-20240108142815222

先搜索了设备树的一个属性image-20240108142836003

也就是内存划分。

image-20240108142924956

这里的函数操作是把RPU固件的内存保存进变量里面。再看rproc_elf_load_segments 函数的实现。

image-20240108143132533

这里就是把固件的数据直接memcpy到了指定的内存，挺粗暴的。这里烧录固件没啥好看的，就是最主要memcpy到指定的内存。

再看一下zynqmp_r5_rproc_start 函数。一般来说启动核心的代码，是对RPU的寄存器进行使能，不知道RPU上处理器的通用寄存器和PC,SP的指针

是否在驱动内赋值；继续往下翻翻看。

image-20240108143326272

image-20240108143748759

这里可以看到eemi_ops结构体内有这些函数指针，进行设置。

image-20240108143830612

看到这个指针在前面的probe被赋值了。

image-20240108143918204

找一下这个函数的实现。

image-20240108143942047

image-20240108143949127

发现在这里

image-20240108144013724

看了里面的代码，是跟ARM的CPU指令有关的操作。虽然对ARM的指令集并不是特别懂，但不妨碍我们继续往下分析。

image-20240108144623398

跳入zynqmp_pm_invoke_fn 函数内。

image-20240108144733633

看一下do_fw_call。

image-20240108144945459

这里的备注说他可能调用do_fw_call_smc或者调用do_fw_call_hvc。看一下do_fw_call_smc

image-20240108145118355

看一下arm_smccc_smc函数。

image-20240108150111506

这是一个把指赋值给R5核心通用寄存器a0 ~ a7。这个函数的实现是由ARM的编译器提供。

这样思路就清晰了。

image-20240108151028724

实际上这里的eemi_ops->ioctl是把形参1,2,3,4的值进行处理后

	smc_arg[0] = PM_SIP_SVC | pm_api_id;
	smc_arg[1] = ((u64)arg1 << 32) | arg0;
	smc_arg[2] = ((u64)arg3 << 32) | arg2;

传给处理器的通用寄存器 A0 ~ A3。也就是所说的数据入栈。

并且返回结果到val这个变量内。

那么这时就会有一个问题，ZYNQMP有6个处理器，4个Cortex-a53和2个Cortex-r5。他这里的值是赋值给哪个CPU呢？

这里涉及到了ARM-A的系统架构原理，ATF-A以及Linux系统CPU调度的原理实现。

由于笔者知识目前够不到这里，这里的代码无法再进一步进行分析。等我学会了再发另一边笔记对该内容继续分析。

因为这里涉及到了CPU的中断陷入的原理，目前对ARM的体系化以及CPU运行原理的知识不足充足。

5. 额外小知识

5.1. Cortex-R5 寄存器介绍

Cortex-R5核心是一种针对实时应用设计的ARM处理器核心。它具有一组特定的寄存器，用于执行和控制处理器的操作。以下是Cortex-R5核心的一些常见寄存器：

  1. 通用寄存器（General-Purpose Registers）：
    • R0-R12：12个通用寄存器，用于存储通用数据。
    • SP：栈指针，用于管理函数调用时的堆栈操作。
    • LR：链接寄存器，存储函数调用返回地址。
    • PC：程序计数器，存储当前执行指令的地址。
  2. 控制寄存器（Control Registers）：
    • CPSR（Current Program Status Register）：当前程序状态寄存器，存储处理器的当前运行状态和条件码信息。
    • SPSR（Saved Program Status Register）：保存程序状态寄存器，用于存储中断或异常处理程序之前的状态。
  3. 中断控制寄存器（Interrupt Control Registers）：
    • ICCPMR（Interrupt Controller CPU Priority Mask Register）：中断控制器CPU优先级屏蔽寄存器，用于控制中断的优先级。
    • ICCEOIR（Interrupt Controller End Of Interrupt Register）：中断控制器结束中断寄存器，用于通知中断控制器中断处理的完成。

5.2. Cortex-A53 寄存器介绍

Cortex-A53 是一种 ARMv8 架构下的 CPU 核心，它具有一组通用寄存器、特权级别寄存器和其他特殊寄存器。以下是 Cortex-A53 CPU 核心的主要寄存器：

  1. 通用寄存器（General-Purpose Registers）：
    • x0-x30（或者称为 r0-r30）：共有 31 个通用寄存器，用于存储数据和计算。
    • xzr（或者称为 r31）：零寄存器，固定为零值。
  2. 程序状态寄存器（Program Status Registers）：
    • CPSR（Current Program Status Register）：当前程序状态寄存器，包含条件标志位、中断使能位等。
    • SPSR （Saved Program Status Register）：保存的程序状态寄存器，在异常处理过程中保存之前的 CPSR 值。
  3. 异常相关寄存器：
    • ELR （Exception Link Register）：异常链接寄存器，用于保存异常返回地址。
    • SP （Stack Pointer）：堆栈指针，指向当前使用的堆栈区域。
    • PC （Program Counter）：程序计数器，指向当前正在执行的指令地址。
    • LR （Link Register）：链接寄存器，用于保存函数调用的返回地址。
  4. 特殊寄存器：
    • TTBR0/TTBR1 （Translation Table Base Registers）：用于虚拟地址转换的页表基地址寄存器。
    • MAIR （Memory Attribute Indirection Register）：内存属性间接寄存器，用于定义不同内存区域的访问属性。
    • TCR （Translation Control Register）：内存转换控制寄存器，用于配置页面大小、缓存策略等。
    • ID_AA64PFR0_EL1（AArch64 Processor Feature Register 0）：用于描述当前处理器的架构和功能。

5.3. 什么是smc，什么是hvc

SMC（Secure Monitor Call）和 HVC（Hypervisor Call）是 ARM 架构下的两种不同的调用方式。

SMC 是一种用于进入安全监控模式的指令，安全监控模式是 ARM 架构中特权级别最高的系统模式，用于执行与安全相关的任务，如信任环境的切换、加密解密等。SMC 指令可以使当前运行在非特权级别的代码进入安全监控模式，并执行受保护的操作。SMC 指令的参数和返回值通过寄存器传递。

HVC 是一种用于进入虚拟化模式的指令，虚拟化模式是 ARM 架构中用于支持虚拟化的一种特殊模式。HVC 指令可以使当前运行在非虚拟化模式下的代码进入虚拟化模式，并在虚拟环境中执行受保护的操作。HVC 指令的参数和返回值同样也是通过寄存器传递。

five物糕
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核间通信openamp 在linux内核空间
11-10 3256
简介 openamp是A53和R5核通信的工具 创建r5程序生成amp_wy1.elf 创建A53程序 在工程目录下，执行 petalinux-create -t apps --template install -n appp --enable cp /home/tea/share/AMP_Test.elf project-spec/meta-user/recipes-apps//files/ 将R5的程序复制到此路径下 cp /home/wy/xilinx/amp_wy1.elf project-s
xilinx授权:公开全部源代码的 pcie dma 引擎
06-30
### 回答1： Xilinx授权公开全部源代码的PCIe DMA引擎是一种用于数据传输和处理的技术。DMA代表直接存取存储器，是一种处理器和外部设备之间直接进行数据传输的机制。PCIe（Peripheral Component Interconnect Express）则是一种高速串行总线接口标准，广泛应用于计算机系统中。 由于Xilinx授权公开全部源代码的PCIe DMA引擎，意味着用户可以获得完整的源代码，并据此进行自定义和修改以满足特定需求。这是一个非常有价值的授权，因为源代码的开放性允许用户深入了解引擎的工作原理和内部结构，并在此基础上进行个性化的优化和改进。用户可以根据自己的需求添加新的功能、调整性能参数、优化数据处理流程，甚至将引擎与其他硬件或软件系统集成。 公开全部源代码的PCIe DMA引擎授权的另一个优势是提供了更大的灵活性和可扩展性。用户可以根据自己的项目需求选择合适的硬件平台，并通过自定义代码来实现所需的性能和功能。这种可定制性有助于降低系统成本，因为用户可以精确地配置所需的功能，避免不必要的硬件或软件开销。 总之，Xilinx授权公开全部源代码的PCIe DMA引擎为用户提供了一个高度定制化的数据传输和处理解决方案。这种授权不仅使用户能够更好地理解和改进引擎的性能，还为用户提供了更大的灵活性和可扩展性。这对于需要高性能数据传输和处理的应用领域来说是非常有价值的。 ### 回答2： Xilinx授权是指Xilinx公司对其产品中的PCIe DMA引擎进行授权，允许用户公开全部的源代码。PCIe DMA引擎是一种用于处理数据传输的硬件模块，能够实现高效的数据传输和管理。 通过授权公开全部源代码，用户可以深入了解和学习PCIe DMA引擎的工作原理及其实现方式。对于开发人员来说，这是一个非常重要的资源，可以帮助他们更好地理解和使用该引擎，以满足自己特定的需求。 使用公开源代码的好处是，用户可以根据自身需求进行定制和优化。他们可以根据自己的应用场景进行修改和改进，以提高性能并满足特定需求。同时，公开源代码还促进了更广泛的协作和共享，使得更多的开发人员可以共同参与和贡献，推动引擎的不断发展与完善。 另外，公开源代码也有助于考虑和解决潜在的安全问题。通过对源代码的审查和分析，可以发现潜在的漏洞和安全隐患，并及时修复和增强相应的安全措施，从而提高系统的安全性和可靠性。 总之，Xilinx授权公开全部源代码的PCIe DMA引擎为开发人员提供了宝贵的资源和灵活性，使他们能够更好地利用和定制该引擎。这一举措促进了开发人员之间的合作与共享，推动了引擎的进一步发展，并提高了系统的性能、安全性和可靠性。 ### 回答3： Xilinx授权是指Xilinx公司开放并公开了他们的PCIe DMA引擎的全部源代码。 PCIe DMA引擎是一种用于数据传输和处理的技术，可以在计算机系统内的不同设备之间进行高速数据传输。通常，DMA引擎用于在计算机和外设之间进行数据传输，以减轻CPU的负担并提高数据传输的效率。 Xilinx是一家专门从事可编程逻辑器件的设计和制造的公司，他们的FPGA（现场可编程门阵列）器件非常流行。作为FPGA技术的先锋，Xilinx提供了许多解决方案和工具，用于开发各种应用程序，其中包括PCIe DMA引擎。 通过授权公开全部源代码，Xilinx向广大开发者提供了使用和定制PCIe DMA引擎的机会。使用源代码，开发者可以深入了解和探索该引擎的内部工作原理，以及它如何与其他系统组件进行交互。这使得开发者可以更好地优化引擎，以满足特定应用程序的需求。 此外，公开源代码还带来了更多的灵活性和可扩展性。开发者可以根据他们的需求进行修改和定制，并将其整合到自己的设计中。这种定制能力可以帮助开发者更好地适应各种应用场景，提高系统性能和效率。 总之，通过Xilinx授权公开全部源代码的PCIe DMA引擎，开发者能够更好地理解和使用该引擎，实现高速数据传输和处理。这对于加快应用程序的开发和优化，提高系统性能具有重要的意义。

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