SLAM 相关
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与slam 相关的一些知识
xiaoma_bk
这个作者很懒,什么都没留下…
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UKFslam
文章目录UKFUKFSigma and weightUKF AlgorithmUT/UKF/EKF SummaryUKFUKFKF 系列求解:Kalman filter 需要线性模型EKF通过泰勒展开线性化更好的方式线性化 -> Unscented Transform -> UKF计算一组(所谓的)sigma 点从变换和加权的 sigma 点计算高斯Unscented Transform计算一系列的 Sigma 点每个Sigma点有一个权重通过非线性函数原创 2022-04-18 10:41:49 · 220 阅读 · 0 评论 -
Least Squares
文章目录Least SquaresLSGauss-NewtonEg Odo CalibLeast SquaresLS一般最小二乘:计算超定系统的解的方法方程多于未知数方程中的平均误差之和最小解决大型问题的标准方法使用线性化近似值Gauss-Newton 是非线性问题的迭代方法问题:给定一个由一组n 个观察函数描述的系统 {fi(x}=1:n{\{f_i(x\}=1:n}{fi(x}=1:nxxx 状态向量(状态)ziz_izi 是状态xxx的一个测量(实际测量)zi^原创 2022-03-23 19:25:25 · 1233 阅读 · 0 评论 -
Eigen SLAM涉及到的小记录
eigen 案例原创 2022-02-18 14:04:02 · 327 阅读 · 0 评论 -
高翔《》《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
目录第1讲 前言:本书讲什么;如何使用本书;第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础;第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵;实践-Eigen;旋转向量和欧拉角;四元数;相似、仿射、射影变换;实践-Eigen几何模块;可视化演示;第4讲 李群与李代数 李群李代数基础;指数与对数映射;李代数求导与扰动模型;实践-S...转载 2017-08-17 09:14:42 · 12855 阅读 · 0 评论 -
SLAM中的EKF,UKF,PF原理简介
这是我在知乎上问题写的答案,修改了一下排版,转到博客里。 原问题:能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理?目前SLAM后端都开始用优化的方法来做,题主想要了解一下之前基于滤波的方法,希望有大神能够总结一下各个原理(EKF,UKF,PF,FastSLAM),感激不尽。 作者:半闲居士链接:https://www.zhihu.com/question/4...转载 2018-08-01 10:42:55 · 3538 阅读 · 1 评论 -
卡尔曼滤波 kalman 理解
一、卡尔曼滤波的作用 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,包含噪声的,对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时,卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。例如,对于雷达来说,人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标...原创 2018-10-10 11:44:43 · 6500 阅读 · 2 评论 -
寻找最近点
寻找最近点1. FLANN1. FLANNFLANN库全称是Fast Library for Approximate Nearest Neighbors,它是目前最完整的(近似)最近邻开源库。不但实现了一系列查找算法,还包含了一种自动选取最快算法的机制。用户手册下载...原创 2019-11-07 10:20:29 · 186 阅读 · 0 评论 -
pose transform
3D pose transform1、3D pose1.1. Eigen transform1.2 C++ transform1.3 vector Test1.3 Test1、3D pose1.1. Eigen transform核心函数:inversepose3 * pose3pose3 * vector3#pragma once#include <math.h>#include <string>#include <Eigen/Eigen>原创 2021-04-09 11:32:07 · 251 阅读 · 0 评论 -
Ceres 学习 安装、编译、求解Options参数
ceres 学习 安装、编译、使用1. 基础1.1 下载1.2 Linux 安装1.2.1 依赖安装1.2. 2 安装1.2.3 测试1.3 简易使用1.3.1 cmake中1.3.2 ros package1.4 指定版本+本地安装1.5 使用步骤2. Ceres的Options详解2.1 常用参数2.2 优化方法无关参数2.3 信任区域2.4 线搜索1. 基础Ceres solver 是...原创 2019-10-10 21:28:57 · 2630 阅读 · 0 评论 -
Ceres 求解协方差
Ceres 求解方差1. ceres 官网1. ceres 官网官网简介链接案例:double x[3];double y[2];Problem problem;problem.AddParameterBlock(x, 3);problem.AddParameterBlock(y, 2);<Build Problem><Solve Problem>...原创 2019-12-06 17:46:25 · 1154 阅读 · 0 评论 -
Eigen使用总结
Eigen 使用总结1.模块和头文件2.语法基础2.1.Matrix类2.2.矩阵与向量的运算2.3.Array类2.4.矩阵初始化2.5. 归约,迭代器,广播范数计算布尔归约迭代器,获取某元素位置3.Eigen线性方程与矩阵分解1.模块和头文件模块头文件说明Core#include<Eigen/Core>包含Matrix和Array类,基础的线性代数运算...原创 2019-11-10 18:12:48 · 6189 阅读 · 0 评论 -
ceres solver Non-linear Least Squares
Non-linear Least Squares1. 简介1.1 基本概念1.2 案例1. 简介1.1 基本概念ceres 可以解决形式受限的鲁棒非线性最小二乘问题:minx12∑iρi(∥fi(xi1,...,xik)∥2)\underset{x}{min}\frac{1}{2} \sum_i \rho _i(\left \| f_i(x_{i_1},...,x_{i_k}) \righ...原创 2019-12-14 11:02:14 · 373 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵,矩阵,共轭矩阵
旋转矩阵1. 旋转矩阵简介1. 旋转矩阵简介旋转矩阵维基百科在线性代数中,旋转矩阵是用于在欧几里得空间中进行旋转的矩阵。例如,使用下面的约定,矩阵:R=[cos(θ)−sin(θ)sin(θ)cos(θ)]R=\begin{bmatrix}cos(\theta) & -sin(\theta)\\ sin(\theta) & cos(\theta)\end{bmatrix}...原创 2019-12-18 15:42:29 · 4367 阅读 · 1 评论 -
Eigen 密集矩阵和数组操作
Dense matrix and array manipulation1.The Matrix class1.1 vectors1.2 The special value Dynamic1.3 Constructors1.3.1 默认1.3.2 固定大小构造1.3.3 构造函数来初始化1.4 Coefficient accessors1.5 Comma-initialization1.6 Res...原创 2019-11-08 15:04:40 · 2692 阅读 · 0 评论 -
矩阵分解
矩阵分解与AX=b的求解1、矩阵分解1.1 QR分解1.1.1 定义1.1.2 QR分解的求法1、矩阵分解SVD分解QR分解LU,LDU分解Cholesky 分解(LDLT 和LL分解合起来称为乔里斯基分解Cholesky decomposition)奇异值分解特征分解极分解正交矩阵正交矩阵:是一个方块矩阵 Q,其元素为实数,而且行向量与列向量皆为正交的单位向量,使得该...原创 2020-03-25 13:34:41 · 2667 阅读 · 0 评论