Amcl
2d 激光定位 amcl
xiaoma_bk
这个作者很懒,什么都没留下…
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gmapping参数设定以及使用
###########################################gmapping 参数设定launch文件的书写<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <!--laser的topic名称,与自己的激光的topic相对应 --> <arg name="...原创 2018-01-20 10:56:24 · 4605 阅读 · 0 评论 -
amcl 似然域概率模型
1.首先定义一些变量 AMCLLaser *self; int i, j, step; double z, pz; double log_p; double obs_range, obs_bearing; double total_weight; pf_sample_t *sample; pf_vector_t pose; pf_vector_t hit;...原创 2019-04-03 15:16:28 · 1913 阅读 · 0 评论 -
amcl laser_sensor
1.通过特定的感知模型进行粒子滤波器的更新bool AMCLLaser::UpdateSensor(pf_t *pf, AMCLSensorData *data)bool AMCLLaser::UpdateSensor(pf_t *pf, AMCLSensorData *data) //选择模型{ if (this->max_beams < 2) re...原创 2019-03-15 17:04:49 · 1081 阅读 · 0 评论 -
amcl API
AMCL 节点 API1.简介amcl接收基于激光的地图,激光扫描和变换消息,并输出姿势估计。在启动时,amcl根据提供的参数初始化其粒子过滤器 请注意,由于默认值,如果未设置参数,则初始过滤器状态将是以(0,0,0)为中心的中等大小的粒子云。2D的概率定位系统,输入激光雷达数据、里程计数据,输出机器人在地图中的位姿。用的是自适应蒙特卡洛定位方法,这个方法是在已知地图中使用粒子滤波方法...原创 2019-03-07 21:40:18 · 577 阅读 · 0 评论 -
amcl node.cpp
1.主函数主函数主要作用是: 定义一个信号变量,管理节点 定义amclNode对象intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "amcl"); ros::NodeHandle nh; // Override default sigint handler signal(SIGINT, sig...原创 2019-03-07 21:32:43 · 857 阅读 · 1 评论