Paper Slam
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与slam相关的一些文章
xiaoma_bk
这个作者很懒,什么都没留下…
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Tightly-Coupled Multi-Sensor Fusion for Localization with LiDAR Feature Maps
文章目录介绍摘要:相关工作紧密耦合的传感器融合框架实验验证:介绍摘要:长期定位中稳健而准确的姿态估计对于自动驾驶至关重要。在本文中,我们使用 LiDAR 特征图和多传感器测量来处理绝对定位。我们提出了一种具有固定滞后平滑的紧耦合融合方法。通过最小化联合成本函数来估计最近维护状态的滑动窗口。该成本函数包括全局 LiDAR 配准的残差以及来自 IMU 和车轮编码器的相对运动学约束。此外,我们通过改进 LiDAR 注册来增强我们方法的稳健性。为了实现这一目标,构建和开发了具有几何和正态分布特征混合的 LiD原创 2021-09-17 15:24:06 · 977 阅读 · 0 评论 -
Fast and Accurate Extrinsic Calibration for Multiple LiDARs and Cameras
文章目录简要相关工作:外参校准方法简要综述:提出了一种基于自适应体素化的针对多个 LiDAR 和摄像机的快速、准确和无目标的外部校准方法。 在理论层面上,我们将 LiDAR 外在校准与束调整方法相结合。 我们推导出成本函数 w.r.t. 的二阶导数。 加速优化的外部参数。 在实现层面,我们应用自适应体素化将激光雷达点云动态分割成大小不同的体素,减少特征对应匹配过程中的计算时间。 我们提出的方法的鲁棒性和准确性已经通过在多个 LiDAR 相机配置下的室外测试场景中的实验得到验证。挑战:多传感器原创 2021-09-26 14:29:53 · 874 阅读 · 0 评论 -
Paper Reading
文章目录1、2D_SLAMreal-time loop closure in 2D LIDAR SLAM2、3D_SLAMTightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping3、OtherInertial Aided Multi-Sensor Calibration1、2D_SLAMreal-time loop closure in 2D LIDAR SLAMcartographer 涉及到的论文2、3D_SLAMTi原创 2021-09-10 14:25:23 · 238 阅读 · 0 评论 -
论文阅读 Calib: Inertial Aided Multi-Sensor Calibration
文章目录摘要前言问题表述A 状态向量B 基于运动学的插值C 基于位姿的差值D 非线性最小二乘优化惯性辅助多传感器校准A IMU 测量B 视觉点测量C 激光平面点测量D 轮速里程计测量实验摘要大多数自主机器人上可用的异构传感器阵列广泛用于状态估计和环境感知,需要对内参、外参、时间进行进行精确校准。在本文中,我们提出了一种基于整体非线性最小二乘法 (NLS) 的多传感器校准系统,该系统利用高速惯导并可以处理机器人上常见的多种异步传感器(例如 IMU、相机、激光雷达) ,和车轮里程计),而只需要初始校准猜原创 2021-08-16 13:55:06 · 466 阅读 · 0 评论 -
Robust Rank Deficient SLAM
Robust Rank Deficient SLAM摘要introductionRelative workRANK - 不足的满贯3.A 特征对应2D 中的线段:3D 平面摘要自主移动机器人需要地图来进行有效、安全的导航,而 SLAM 总体上仍然是一个未解决的问题。尽管如此,环境特征和传感器的某些组合允许易于处理的解决方案。特别是,线段 (2D) 或平面 (3D) 等线性特征的检测和跟踪已在许多人造环境中被证明是稳健的。然而,这些类型的特征会产生秩不足的约束,这给基于图的 SLAM 优化器带来了挑战。原创 2021-09-17 11:02:33 · 614 阅读 · 0 评论 -
Paper: Recalibrating the KITTI Dataset Camera Setup for Improved Odometry Accuracy
文章目录综述摘要标定的创新点内容默认校准建议立体相机校准角点检测与细化标定板的匹配和优化校准参数细化实验结果综述摘要提出了一种用于 KITTI 数据集多相机设置的一次性校准的新方法。在较低的校准重投影误差和较低的视觉里程计误差的意义上,该方法产生更好的校准参数。我们进行了实验,展示了三种不同的里程计算法,即 SOFT2、ORB-SLAM2 和 VISO2,使用建议的校准参数显着提高了里程计精度。此外,我们的里程计 SOFT2 与所提出的校准方法相结合,在官方 KITTI 记分牌上实现了最高准确度,平原创 2021-10-18 14:48:38 · 1050 阅读 · 0 评论