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ORB_SLAM3
文章平均质量分 88
ORB_SLAM3的一些阅读笔记
xiaoma_bk
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORB-SLAM3 导航图/编译/运行
安装、编译、运行原创 2021-11-15 11:49:26 · 2121 阅读 · 5 评论 -
原创 ORB-SLAM3 LoopClosing+KeyFrameDatabase
文章目录闭环检测与矫正综述:Run 闭环主函数其他函数NewDetectCommonRegions 检测闭环DetectAndReffineSim3FromLastKF闭环检测与矫正综述:闭环检测与矫正代码文件: LoopClosing.cc。用到了多地图集,故闭环检测不仅在当前地图中进行,还会在以前的地图中检测。若在以前的地图中检测到了回环,则在回环处进行地图的融合,并矫正融合地图中所有的关键帧位姿和地图点。若是在当前地图中检测到了回环,则进行闭环矫正;Run 闭环主函数w原创 2021-11-09 10:56:51 · 2137 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3 ORB特征提取与匹配
orb 特征提取orb 特征匹配原创 2021-11-09 10:55:19 · 2919 阅读 · 0 评论 -
原创 ORB-SLAM3 单目惯导Localmap
Local Map 阅读原创 2021-11-09 10:50:50 · 1738 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3 双目 Stereo + 论文
双目立体相机 流程论文阅读原创 2021-11-05 17:05:59 · 3685 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3 IMU(李群)+Frame+KeyFrame+MapPoint
单目惯导IMUImuTypesIMU测量数据IMU bias估计IMU 标定集成 1个陀螺仪测量ImuTypesIMU测量数据线加速度+角速度+时间const float GRAVITY_VALUE=9.81;//IMU measurement (gyro, accelerometer and timestamp)class Point{public: Point(const float &acc_x, const float &acc_y, const float原创 2021-11-09 10:49:51 · 8428 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM3 单目惯导ros-system-track
单目 ros + system + 单目 trackingtracking开始后,track函数一致原创 2021-11-03 16:08:21 · 3945 阅读 · 0 评论 -
三角化求解3D空间点坐标
三角化求解3D空间点坐标1、数学推导1.1 向量叉乘1.2 数学推算2、代码实现2.1 VINS-Mono 三角化2.2 orb-slam 三角化2.3 Triangulate1、数学推导1.1 向量叉乘在数学和向量代数领域,叉积(英语:Cross product)又称向量积(英语:Vector product),是对三维空间中的两个向量的二元运算,使用符号 ×{\displaystyle...原创 2019-12-31 10:22:57 · 1963 阅读 · 0 评论