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vins
文章平均质量分 80
vins 框架
xiaoma_bk
这个作者很懒,什么都没留下…
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lvi-sam 代码阅读 和 总结
lvi-sam 代码阅读原创 2022-06-24 15:48:11 · 2688 阅读 · 0 评论 -
vins 总结
vins 总结原创 2022-06-16 10:15:30 · 204 阅读 · 0 评论 -
vins camera model
相机 模型占坑原创 2022-06-15 18:59:11 · 176 阅读 · 0 评论 -
vins pose_graph
vins pose_graph 回环检测+因子图优化原创 2022-06-13 21:01:30 · 587 阅读 · 0 评论 -
vins feature_track
vins 特征提取,虽然是一个简单的光流,但是有好多trick原创 2022-06-07 15:45:37 · 396 阅读 · 0 评论 -
vins estimator 5点法
vins 5点法占坑原创 2022-06-07 09:58:30 · 203 阅读 · 0 评论 -
vins estimator ProcessImage
vins 接收到图片特征后的操作,滑窗优化都有原创 2022-06-06 13:50:03 · 465 阅读 · 0 评论 -
vins estimator FeatureManager
特征点管理原创 2022-06-01 00:31:39 · 499 阅读 · 0 评论 -
vins estimator InitialEXRotation
CalibrationExRotation功能:若未提供外参时,该类可以帮你校准imu与相机的外参(旋转)参数:两帧图像对应的特征点,imu的旋转,输出外参矩阵原理:RcbRbkbk+1RcbT=Rckck+1{R_{cb}R_{b_kb_{k+1}R_{cb}^T}=R_{c_kc_{k+1}}}RcbRbkbk+1RcbT=Rckck+1RcbRbkRbk+1=Rckck+1Rcb{R_{cb}R_{b_k}R_{b_{k+1}}=R_{c_kc_{k+1}}..原创 2022-05-27 20:52:27 · 159 阅读 · 0 评论 -
quaternion Jacobian
文章目录Quaternion四元数左右乘求解 JacobianQuaternion and Rotation MatrixQuaternionq=[w,x,y,z]{q = [w,x,y,z]}q=[w,x,y,z] 其中,www为实部,x,y,z{x,y,z}x,y,z为虚部4维表示3维旋转,故Pose 7维,实际6维度。对于继承ceres:: LocalParameterization中virtual int GlobalSize() const { return 7; }virtual原创 2022-05-20 15:16:48 · 325 阅读 · 0 评论 -
vins estimator initial_aligment
视觉、IMU 初始化相关原创 2022-05-17 15:50:24 · 253 阅读 · 0 评论 -
vins estimator marginlization
文章目录参数块信息-ResidualBlockInfo线程结构-ThreadsStruct定义ThreadsConstructA边缘化信息-MarginalizationInfo成员变量调用FunctionaddResidualBlockInfopreMarginalizemarginalizeGetParameterBlocks边缘化因子构造及成员核心函数参数块信息-ResidualBlockInfo构造参数ceres::CostFunction 通常传入其子类ceres::LossFunct原创 2022-05-13 14:44:29 · 832 阅读 · 0 评论 -
vins estimator ProjectionFactor (Td) factor
简介 + 残差求解 + jacobian原创 2022-05-09 19:09:35 · 1087 阅读 · 9 评论 -
vins estimator IMU 残差
vins 中 帧间imu 估计原创 2022-05-07 15:04:08 · 957 阅读 · 0 评论 -
VINS-mono 初探
vins 初探1.各文件夹功能解读2. 简介2.1 vins-mon 概述2.2 Measurement Preprocessing 过程2.3 Estimator Initialization 过程2.4 Tightly Computed Monocular VIO1.各文件夹功能解读文件夹主要功能ar_demo视觉定位的一个小demobenchmark_pub...原创 2019-12-11 18:44:13 · 322 阅读 · 0 评论