现控-控制系统的状态空间描述

控制系统的状态空间描述 小结

 

这一章主要集中在三个问题上：（1）对状态空间概念做初步的描述（2）状态空间方程的建立方法（3）有关线性变换方面的知识。从而为后来的研究学习打基础。

 

 

 

 

（1）用系统的物理机理建立状态空间方程；

          步骤一：确定输入输出，分析系统机理，建立微分方程

          步骤二：改变方程形式为x’=a x+b u；（也可能有高次）

          步骤三：依据改好的形式确定状态变量X，改写成标准形式 

（2）用传递函数建立状态空间方程；

  直接公式法

  串联法

  并联法

 

（3）用微分方程建立状态空间方程；直接记公式

 

详细概念：

A描述状态变量之间的联系     系统矩阵

B描述输入如何控制状态        控制矩阵（输入矩阵）

C描述输出如何反映状态        观测矩阵（输出矩阵）

D                           直接传递矩阵

P坐标变换矩阵

A*=P-1AP    B*= P-1B    C*=P-1C          

状态变量可以任意选取，所以对于同一系统而言：状态空间表达式不固定，但传递函数是一定的。

描述系统的数学模型有输入输出模式（微分方程+传递函数）与状态变量模式（状态空间描述）两者的转化：

D(s)=SI-A   极点为A阵的特征值

N(s)=C adj(SI-A) B+D|SI-A|