《小白的SLAM研究之路》

系列文章目录

《SLAM研究遇到的Bug汇总》

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前言

SLAM相关问题

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• 报错：

  Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" (requested
  version 3.1.0) with any of the following names:

    Eigen3Config.cmake
    eigen3-config.cmake

原因：文件里面缺少了cmake_modules这个文件，添加上即可

使用evo工具评估ORB-SLAM3跑EuRoc的MH-01序列

问题：[ERROR]TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

解决方案

单目的：将ORB_SLAM3-master/evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH01_GT.txt文件复制到/ORB_SLAM3-master/Example/文件夹，打开txt文档，将里面的逗号,全部替换成空格。然后打开终端，输入

#绘制轨迹：
evo_traj tum f_dataset-MH01_mono.txt --ref=MH01_GT.txt -p -a -s
#评估：
evo_ape tum f_dataset-MH01_mono.txt MH01_GT.txt -p -a -s

• EVO参数详解：
  -p或–plot 绘图
  -v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
  -f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
  -a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
  -s/––correct_scale 仅对齐尺度

ATE和APE区别？
ATE的叫法参考了文章中提到的TUM论文，APE也有自己实际的含义，比ATE多了rotation error。目前看来，ATE的评价指标更流行一些。evo的脚本提供模式的选择。用-r参数，-r full 应该计算的就是ape； -r trans_part计算的就是ate；不添加默认为tran_part。evo_ape的默认模式是 -r trans_part，即计算的是ate。想要计算ape，可以使用 -r full

pip更新及永久换国内源问题

使用pip下载时发现网速特别慢,慢到只有16kb/s

解决方案

检查了版本发现是pip 9.0.1 版本,接下来先更新pip版本:

python m pip install upgrade pip i https://pypi.douban.com/simple

接下来需要永久换为国内源,以后我下载库都可以从国内镜像下载,命令如下(我这里以阿里云为例):

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

换源成功后网速直接到了3Mb/s

CAPE方法 Eigen3问题

CMake Deprecation Warning at CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required):
  Compatibility with CMake < 2.8.12 will be removed from a future version of
  CMake.

  Update the VERSION argument <min> value or use a ...<max> suffix to tell
  CMake that the project does not need compatibility with older versions.


CMake Error at CMakeLists.txt:6 (find_package):
  By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any
  of the following names:

   Eigen3Config.cmake
    eigen3-config.cmake

  Add the installation prefix of "Eigen3" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "Eigen3_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen3"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

解决方法

将包含FindEigen3.cmake 的文件夹cmake_modules复制到与build同目录下：

在这里插入图片描述

在find_package(Eigen3 REQUIRED)之前加入：
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)

变化后：

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)

图片无法显示：

cv::waitKey(0);

SLAM相关数据集

汇总 | SLAM、重建、语义相关数据集大全

参考

1. 在Euroc MH_05数据集上调试orbslam3并测试的过程
2. 使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹
3. ORB-SLAM3的Euroc数据集测试
4. 视觉SLAM基础：算法精度评价指标（ATE、RPE）
5. Python下载库超时Connection to files.pythonhosted.org timed out问题解决（换源）