愁呀,按照官网的说明文档,好长时间郁闷在跑不起来。每次都是在加载词袋时报bad malloc。
打开MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Vocabulary/ORBvoc.txt词袋看见1082073行,貌似很长可能会导致内存不够,于是乎尝试把这个文件减少到50000,嘿嘿,竟然能跑起来。
说明词袋库文件太大的问题。
那么问题来了,要加载多少合适,怎么裁剪这个词袋库文件呢?
后续想做几个实验,JetsonTx2能用的内存也就3G多,前几天买的一个固态硬盘,能否利用swap把这个超大的词袋库文件加载进去?
或者,自己制作一个裁剪版的ORBvoc?