ubuntu18安装运行OpenVINS

参考官方教程https://docs.openvins.com/gs-installing.html

安装依赖环境

安装ROS

直接根据ROS官方教程安装melodic版本即可，可以选择镜像源

安装Opencv

OpenVINS推荐版本为3.4.6安装命令为，挂终端梯子速度比较快，否则github下载速度会比较慢，可以浏览器下载下来

git clone --branch 3.4.6 https://github.com/opencv/opencv/
git clone --branch 3.4.6 https://github.com/opencv/opencv_contrib/
mkdir opencv/build/
cd opencv/build/
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib/modules ..
make -j8
sudo make install

下载编译OpenVINS

路径可以自行调整

mkdir -p ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
cd ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
git clone https://github.com/rpng/open_vins/
cd ..
catkin build

安装评估需要的环境

sudo apt-get install python-matplotlib python-numpy python2.7-dev python-psutil
catkin build -DDISABLE_MATPLOTLIB=OFF # build with viz (default)

运行openvins示例

参考https://docs.openvins.com/gs-tutorial.html
在

新建tutorial.launch，下载EuRoc数据，记得更改bag包的路径

然后运行

source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf tutorial.launch

运行结果如下：

在各个数据集上运行并评估openvins

参考https://docs.openvins.com/gs-datasets.html

EuRoc

对应的launch文件为pgeneva_serial_eth.launch，修改里面的bag包和groundtruth位置，其中groundtruth在openvins的ov_data文件夹中有提供，修改如下，请对应修改路径

<param name="path_bag"    type="string" value="/home/n609/disk/datasets/EuRoc/MH/bag/MH_01_easy.bag" />
<param name="path_gt"     type="string" value="$(find ov_data)/euroc_mav/MH_01_easy.csv" />

激活环境变量，先切换到catkin_ws_ov路径下

source devel/setup.bash

运行启动文件

roslaunch ov_msckf pgeneva_serial_eth.launch

之后迅速运行rviz文件，可以看到运行过程，在ov_msckf路径下运行

rosrun rviz rviz -d ov_msckf/launch/display.rviz

可以添加对应的话题看到运行过程的gt和vio以及跟踪的图片

运行结束后在运行启动文件的目录下可以看到rmse的平均结果