ros初学者 答疑

1.      问题 -> 按照步骤自定义消息，提示未发现消息头文件？

Package.xml和CMakefile.txt文件都已经修改好，然而没有生成消息的头文件，本次出现的原因不明，解决：多次重复catkin_make。

2.      问题 -> 程序循环几个周期之后，msg出现错位？

在生成发布者和订阅者的时候，需要定义缓冲区的大小，然而数值不可随意填写，如果要求的数据同步性较高，只能填写数值1，表示实时更改msg数值。

3.      问题 -> 关于spin()和spinOnce()的作用？

二者是回调函数，主要区别是spinOnce()函数在执行完一次之后程序继续向下执行，而spin()则是程序循环执行直至收到终止信号（如ctrl+C）。在发布者和订阅者中，二者可配合使用。就效果上来讲，spin()相当与while(ros::ok()){spinOnce();}

4.      问题 -> 关于开机启动ros多个节点？

使用roslaunch启动工具，此工具可将roscore、rosnodes同时启动，将xx.launch文件添加至/etc/rc.local文件既可。

 5. 创建多线程订阅消息？

在ROS中，有两种方法可以在一个节点中开辟多个线程 
1.ros::MultiThreadedSpinner 
MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。 
用法如下 
ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin();
2.ros::AsyncSpinner 
AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。
ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
以上代码片参考了ROS wiki 
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning 

ROS详细介绍，可转链接  http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543