环境配置
- Ubuntu20.04
- ROS Noetic
问题描述
- 按照往常使用类中回调函数并通过CallbackQueue开启多个Queue时出现回调函数没响应的情况。
代码如下
namespace KINE
{
class kine
{
private:
std::vector<double> joint_values;
// 需要在初始化函数中对其进行初始化,管控机器人模型等
robot_model::RobotModelPtr kinematics_model;
// kinematics_state用于获取运动学状态,速度,雅各比等
robot_model::RobotStatePtr kinematics_state;
std::string group_name;
int joint_nums;
publich:
// 构造函数
kine()=default;
kine(const std::string& joint_group_name="arm",
const std::string & name="robot_description");
// 析构函数
~kine();
// Callback
void jointStateCallback(const sensor_msgs::JointState::ConstPtr &msg)
{
ROS_INFO("IN HERE");
}
};
}
int main()
{
ros::init(argc,argv,"dmv2_scene_test");
ros::NodeHandle nh_robot;
KINE::kine Robot("arm");
ros::Subscriber sub = nh_robot.subscribe<sensor_msgs::JointState>("/joint_states",1,&KINE::kine::jointStateCallback,&Robot);
ros::CallbackQueue nh_queue;
nh_robot.setCallbackQueue(&nh_queue);
ros::AsyncSpinner spinner(3,&nh_queue);
spinner.start();
ros::waitForShutdown();
return 0;
}
上述代码在运行时类中的回调函数并没有输出信息。
解决方法:
将定义并初始化CallbackQueue的两行代码放置于回调函数之前即可有输出。
具体原因未知。