ROS 多线程以及OOP编程注意项(1)

环境配置

1. Ubuntu20.04
2. ROS Noetic

问题描述

1. 按照往常使用类中回调函数并通过CallbackQueue开启多个Queue时出现回调函数没响应的情况。

代码如下

namespace KINE
{
    class kine
    {
        private:
            std::vector<double> joint_values;
            // 需要在初始化函数中对其进行初始化，管控机器人模型等
            robot_model::RobotModelPtr kinematics_model;
            // kinematics_state用于获取运动学状态，速度，雅各比等
            robot_model::RobotStatePtr kinematics_state;
            std::string group_name;
            int joint_nums;    
        publich:
        // 构造函数
            kine()=default;
            kine(const std::string& joint_group_name="arm", 
                    const std::string & name="robot_description");
        
        // 析构函数
            ~kine();

        // Callback
        void jointStateCallback(const sensor_msgs::JointState::ConstPtr &msg)
        {
        	ROS_INFO("IN HERE");
        }
   };
}

int main()
{
	ros::init(argc,argv,"dmv2_scene_test");
    ros::NodeHandle nh_robot;
       KINE::kine Robot("arm");
    ros::Subscriber sub = nh_robot.subscribe<sensor_msgs::JointState>("/joint_states",1,&KINE::kine::jointStateCallback,&Robot);
     ros::CallbackQueue nh_queue;
    nh_robot.setCallbackQueue(&nh_queue);
    ros::AsyncSpinner spinner(3,&nh_queue);
    spinner.start();
     ros::waitForShutdown();
     return 0;
}

上述代码在运行时类中的回调函数并没有输出信息。

解决方法:
将定义并初始化CallbackQueue的两行代码放置于回调函数之前即可有输出。
具体原因未知。