ROS答疑

问1：
笛卡尔空间下的运动规划，给定四个waypoints，同时给定step，进行computeCartesianPath时进行插补，这个函数是每两点之间取直线，直线按照step插补，以后再反解到关节空间，关节空间再根据ompl采样算法来获取那些followjointtrajectory的输出

问2：
indigo 版本，在配置Moveit的时候没有算法，导致运行demo.launch 时候出现警告
答2：
警告应该没影响，是因为indigo里边的bug，生成的配置文件内容有问题，可以对照config包里的ompl配置文件，把ompl_planning.yaml内容拷贝过去，应该就好了

问3：

答3
确定下有没有安装ros_control、ros_controllers、gazebo_ros_control这三个包

问4：
答4：
pakage.xml中PROJECT_NAME有误

问5：