ROS答疑（三）

问1：
关于多轨迹连续运动的内容，我想问问如果我在运动的中途，发布了一个新的目标位置，有办法做到不间断的运动过去吗？我现在可以做到在运动的中途去新的目标位置，但这中间存在1s左右的停顿。
在去目标A的过程中，让它停下来去目标B，类似于让你去拿一个杯子，但中途突然不需要了，让你去拿勺子。
答1：
这个用moveit就做不到了，得自己做整套规划算法了

问2：
用imu来控制机械臂的关节空间。在主函数里，初始化节点，接受imu数据然后在一个类里面初始化movegroup，写了一个循环，不断的把接收到的imu数据负值给set joint value target 函数里，然后用go执行。为什么一个py文件执行完就会退出来。机械臂也没法动
答2：

问3：
执行roslaunch ur_gazebo ur5 .launch的时候出现了错误答3：
indigo版本比较老，有一些接口是不统一的，indigo里好像要把urdf里的hardware_interface这个前缀去掉

问4：
subscribe 消息，如果接收 pose这种多维的，要怎么写呀，这个是wiki上的例子，这里里面接收的是字符串