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为了尊重原始版本，将英文原文贴出来，同时将一些需要注意的地方加上我的注释
Source code of the firmware running in the Crazyflie 2.0 nRF51822. This microcontroller have a couple of roles:
- Powe
本文档详细介绍了Crazyflie 2.0无人机上nRF51822微控制器的固件源代码结构。该微控制器负责功耗管理、无线通信（包括与Crazyradio兼容的Enhanced Shockburst和蓝牙低功耗BLE）以及一线存储器访问。编译固件需要nRF51_SDK和S110蓝牙协议包。在没有Softdevice的情况下，固件直接运行；当使用Softdevice时，Flash分为MBR、SoftDevice、Firmware和Bootloader四个部分。上电启动顺序涉及MBR、MBS、Bootloader和Firmware，通过按钮按压时间决定启动哪个部分，允许空中更新Bootloader并提供恢复模式。
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