PCL：读写点云

个人记录，不喜勿喷。
分享给有需要的人，代码质量勿喷。

一、头文件

#include <iostream>          //标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include <pcl/io/pcd_io.h>   //pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。

二、读点云

参考：从PCD文件中读取点云数据-PCL中国|点云库PCL|Point Cloud Library|点云|点云产学研资料-PCL中国 (pclcn.org)

/* 读点云 */
void ReadPCD(const std::string &xjFilePath)
{
	//std::string xjFilePath = QString.toLocal8Bit().toStdString();

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL>::Ptr xjPC(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBL>(xjFilePath, *xjPC) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file \n");
		return;
	}

	for (int i = 0; i < xjPC->points.size(); i++)
	{
		//XYZ
		float x = xjPC->points[i].x;
		float y = xjPC->points[i].y;
		float z = xjPC->points[i].z;

		//RGB：0-255
		int red = xjPC->points[i].r;
		int green = xjPC->points[i].g;
		int blue = xjPC->points[i].b;

		//L：读取出来是0
		int label = xjPC->points[i].label;
	}

	xjPC->clear();
	xjPC = nullptr;
}

三、写点云

参考：向PCD文件写入点云数据-PCL中国|点云库PCL|Point Cloud Library|点云|点云产学研资料-PCL中国 (pclcn.org) 

/* 写点云 */
void WritePCD(const std::string &xjFilePath, std::vector<std::vector<float>> &dataPC)
{
	//std::string xjFilePath = QString.toLocal8Bit().toStdString();

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr resultPC(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
	
	int pointCount = dataPC.size();
	resultPC->resize(pointCount);
	resultPC->width = 1;
	resultPC->height = pointCount;
	resultPC->is_dense = false;

	for (int i = 0; i < pointCount; i++)
	{
		std::vector<float> point = dataPC[i];

		/* XYZ */
		resultPC->points[i].x = point[0];
		resultPC->points[i].y = point[1];
		resultPC->points[i].z = point[2];

		/* RGB：0-255 */
		resultPC->points[i].r = (int)point[3];
		resultPC->points[i].g = (int)point[4];
		resultPC->points[i].b = (int)point[5];
	}
	
	pcl::io::savePCDFileBinary(xjFilePath, *resultPC);
}