SAMD系列芯片同MPU6050调试记录

    MPU6050   SAMD主控  IIC
	这些天在做角度及姿态等方面的工作，用的MPU6050姿态芯片。其中主控用的SAMD系列芯片。硬件已经完成，调试程序中，用的硬件IIC，出现一个状况，就是占用flash空间大。今天用模拟IIC也编写了，容量可以节省可达一半！不知道大家有遇到这样的情况了没？

遇到的问题：
1、可以读ID正确，但是读数据时全为0.当时也很纳闷，从怀疑——分析——验证，在单步仿真时，发现在MPU6050初始化时就出错，在于MPU_PWR_MGMT1_REG寄存器写0唤醒时，没写进去！原因应该是这个，因为芯片没工作，读数据肯定读不到的。现在硬件IIC的方案现在还在分析为啥没有写进去？读MPU_PWR_MGMT1_REG寄存器一直为0x40。本人以为只有我会遇到，后面在网上竟然也有同样的问题其他朋友也遇到过。这里总结下他们的经验：
①MPU6050芯片坏？这个我想不会吧？因为我的是新电路板啊，虽然我焊接了主控芯片，QFN封装的，但是焊接还是很顺利的，我人工焊接主控芯片对MPU造成损坏的可能性个人觉得少，还有一个原因是没有芯片可以换；
②IIC写函数问题，用的硬件IIC写库函数，这个自己倒不确定是否有问题？
③若存在所有寄存器正常，但读ID但加速度数据为零：网友的经验：“可以尝试初始化两次，或者在初始化前加延时。我尝试初始化一次并在函数开始前加延时，仍为无法读数，情况表现为 有时可以读数有时不可以 读，大部分情况是读值为零的。初始化两次后则读值正常。”
④有网友说是电源不稳造成的？这个情况我用示波器检测一直读写时，波形幅值没有出现下降的现象。
继续努力调试中…