CAN 通讯-基础篇-帧结构

学习STM32-CAN通讯中，记录下CAN的基本结构：

对于STM32F10x包含有CAN控制单元，但是外部需要CAN收发器实现。
STM32控制单元配置后可实现数据的收发过滤转换等；CAN收发器是传输的电气基础，实现物理层需要的电压电平转换等工作，使用时只需要关心如何配置以及连接电路即可。（个人理解，不一定准确）

CAN帧包含关键信息：数据长度、格式、类型、数据，另外包含一定的识别校验位等其他信息（由收发器/控制器自动实现，实际使用无需过多关心）。
CAN帧格式是主要区分标准帧与扩展帧，区别在于ID长度不一样，标准帧11位，扩展帧29位。这个主要针对数据量以及设备使用情况而定，格式本身无太大区别，使用方法一样。