CAN协议帧结构-part1

前面内容介绍了CAN总线特点，也提到了CAN帧结构，接下来这部分将展开详细介绍。CAN协议帧主要有4种类型，如下图8。基于帧类型间的关系，将帧结构分成两部分介绍，一部分为数据帧和遥控帧（数据帧与遥控帧的最大差别在于遥控帧没有数据段，故将两者放在一起），另一部分为错误帧和过载帧。下面将介绍第1部分数据帧和遥控帧。

图8 帧类型，引自[1]

 
2.1 数据帧和遥控帧概览

根据 CAN 2.0A 和 CAN 2.0B 标准可知，数据帧（Data Frame）和遥控帧（Remote Frame）有标准格式（Standard）和扩展格式（Extended），这2种格式都具有相同的帧结构，如下图9。

图9 帧格式，引自[3]

 

数据帧由7个段（Field）构成，分别为帧起始，仲裁段，控制段，数据段，CRC段，ACK段和帧结束。遥控帧由6个段构成，即数据帧的7个段去除数据段。先看数据帧：

 

图10 数据帧结构及其两种格式，引自[1]

 

这里根据采集CAN总线的实际电压信号来形象地了解下标准格式的数据帧。

 

图11 标准数据帧的电压表现形式，引自[2]

 

再看遥控帧（也叫远程帧）：

 

图12 遥控帧结构及其两种格式，引自[1]

 

对比上述的图10和12的数据帧和遥控帧结构有： 

 

2.2 数据帧与遥控帧的段

通过上文的介绍对数据帧和遥控帧有了基本认识，下面具体了解每个段。

1) 帧起始（SOF, Start of frame）

表示帧开始的段，1个位的显性位。（总线空闲时为隐性位，故帧起始以显性位非常好识别），对于数据帧和遥控帧的标准/扩展格式均如此。

 

图13 帧起始结构，引自[1]

 

2) 仲裁段（Arbitration field）

表示数据的标识符（Identifier, ID）的段，标准格式和扩展格式在此的构成不同。如前面所述：该段确定信息发送的优先级。标准帧的仲裁段由11位基本ID和1个RTR位组成，而扩展帧的仲裁段由11位基本ID，18位扩展ID，1个SRR位，1个IDE位和1个RTR位组成，下图14。

图14 仲裁段结构，引自[1]

 

为了便于仲裁标准帧与扩展帧，做如下定义：

 

引自[1]

 

仲裁段既然用于仲裁，那么具体是怎么执行仲裁呢？

首先，说明下数据帧和遥控帧各自的两个格式下某些位的数值差别，如下所示：

 

然后，进行仲裁，

情况1：在ID的前11位就能结束仲裁，如下图15，在ID25仲裁就结束。

图15 仲裁情况1

 

当在ID的前11位未结束仲裁，即说明前11位ID相同。这时需要进一步分为4种情况来讨论：

情况2：标准格式的数据帧与遥控帧仲裁，因为ID18后是RTR位，数据帧的RTR位恒为显性，遥控帧的RTR位恒为隐性。此时数据帧将仲裁胜出，即前11位ID号相同时，标准数据帧的优先级高于标准遥控帧。

图16 仲裁情况2

 

情况3：扩展格式的数据帧与遥控帧仲裁，

当前11位ID和后18位ID全相同时，由于这种情况下的SRR位和IDE位均为隐性，故也是看RTR位。扩展数据帧的RTR位恒为显性，扩展遥控帧的RTR位恒为隐性，此时数据帧将仲裁胜出。即前11位ID号相同时，扩展数据帧的优先级高于扩展遥控帧。

在前11位ID相同，后18位ID不相同时，仲裁过程与情况1一样。

图17 仲裁情况3

 

情况4：数据帧的标准格式与扩展格式仲裁，因为ID18后，标准格式的是RTR位，扩展格式的是SRR位，仲裁这两位，而标准格式的RTR位恒为显性，扩展格式的SRR位恒为隐性，故此时标准格式的数据帧仲裁胜出。即前11位ID号相同时，标准数据帧优先级高于扩展数据帧。

图18 仲裁情况4

 

情况5：遥控帧的标准格式与扩展格式仲裁，因为ID18后两者均是IDE位，扩展格式的IDE位恒为隐性，标准格式的IDE位在控制段，恒为显性，故标准格式的遥控帧仲裁胜出。即前11位ID号相同时，标准遥控帧优先级高于扩展遥控帧。

图19 仲裁情况5

 

通过上述分析，我们就知道了仲裁段的各种仲裁情况，尤其是在前11位ID号相同时，根据协议设定的RTR, SRR, IDE，就可以保证：

· RTR：保证数据帧优先级高于遥控帧；

· SRR ：保证标准数据帧的优先级高于扩展数据帧；

· IDE ：保证标准遥控帧的优先级高于扩展遥控帧。

 

2.3 控制段（Control field）

表述数据段的字节数，由6个位组成，标准格式和扩展格式的组成有所不同，如下图20所示。

 

图20 控制段结构，引自[1]

 

其中保留位必须全部以显性电平发送，但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。数据长度码与数据的字节数的对应关系如下图21所示。数据的字节数必须为0-8字节，但接收方对DLC=9-15的情况并不视为错误，一般最终以DLC=8来处理。

 

图21 控制段与数据段的关系，引自[2]

 
2.4 数据段(Data Field)

数据段由数据帧中的发送数据组成，可包含0-8个字节的数据，每个字节包含了8个位，从MSB（最高位）开始发送。遥控帧没有此段。

 

图22 数据段结构，引自[1]

 

2.5 CRC段（Cyclic Redundancy Check Field）

CRC段由15个位的CRC序列序和1个位的CRC界定符（用于分隔位）组成，其中CRC界定符恒为隐性。

 

图23 CRC段结构，引自[1]

 

这里CRC序列是根据多项式生成的CRC值，其计算范围包括帧起始，仲裁段，控制段和数据段。

 

图24 CRC序列计算说明，引自[5]

附：en.wikipedia.org/wiki/C , 如何通俗的理解CRC校验并用C语言实现， zhuanlan.zhihu.com/p/77

 

2.6 应答段（Acknowledge Field, ACK）

应答段由应答槽（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter）2个位组成，其作用是用来确认是否正常接收。

 

图25 应答段结构及说明，引自[1]

图26 

发送与接收时的ACK槽状态，引自[6]

 

2.7 帧结束(End of Frame)

表示该帧的结束的段。由7个位的隐性位构成。

图27 帧结束结构，引自[1]

 

到此CAN协议帧结构的第1部分基础知识就介绍完了，下篇文章将结合OSI七层模型，标准协议ISO11898-1以及应用报文来进一步理解CAN协议帧结构。

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Reference:

[1] CAN入门书.pdf

[2] https://elearning.vector.com/mod/page/view.php?id=333

[3] CANPES.pdf

[4] Understanding and Using the Controller Area Network Communicaiton Protocol， Theory and Practice.

[5] CAN总线协议中文版

[6] https://blog.csdn.net/weixin_40528417/category_7489864.html

文章来源：糊涂振  原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/268901221

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