首先了解一下数学上弧与曲率的概念
首先是直角坐标系下的弧微分概念
曲率的推导过程
曲率半径即曲率圆的半径，如下图所示。曲率半径是曲率的倒数。
曲率表示弧的弯曲程度，曲率越大，弧的弯曲程度越大。其曲率半径越小，曲率圆也就越小。这与我们的直观认识是一致的。
点云中曲率应用
点云曲率大的点集，表示edge。
点云曲率小的点集，表示plannar。
点云曲率计算，PCL点云库有相应的函数。原理的可以参考《参考散乱点云数据的曲率估算及应用》
本文介绍了数学上的弧与曲率概念，包括曲率半径和曲率的意义。接着讨论了点云中曲率的应用，曲率大的点集通常表示边缘，而曲率小的点集则表示平面。PCL库提供了点云曲率计算的函数，相关原理可参考《参考散乱点云数据的曲率估算及应用》。
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