卡尔丹旋转规则

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已于 2022-09-06 15:17:35 修改

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分类专栏：图形学基础 GIS学习文章标签：三维旋转矩阵卡尔丹旋转 Cardanian

于 2022-09-06 15:15:20 首次发布

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Cardanian rotation matrix推导（卡尔丹旋转规则）：

按照Yaw(偏转角)->Pitch(翻滚角)->Roll(滚动角)的顺序进行旋转
$Yaw:\kappa \dashrightarrow 旋转矩阵R_Z(\kappa)$
$Pitch:\phi \dashrightarrow 旋转矩阵R_Y(\phi)$
$Yaw:\omega \dashrightarrow 旋转矩阵R_X(\omega)$

旋转图示如下：
在这里插入图片描述

根据推导，存在：
$R_Z(\kappa)= \begin{bmatrix} cos{\kappa} & sin{\kappa} & 0 \\ -sin{\kappa} & cos{\kappa} & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix}$
$R_Y(\phi)= \begin{bmatrix} cos{\phi} & 0 & -sin{\phi} \\ 0 & 1 & 0 \\ sin{\phi} & 0 & cos{\phi} \\ \end{bmatrix}$
$R_X(\omega)= \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cos{\omega} & sin{\omega} \\ 0 & -sin{\omega} & cos{\omega} \\ \end{bmatrix}$

按照卡尔丹旋转规则，存在旋转矩阵：
$R_Z(\kappa) R_Y(\phi) R_X(\omega)$
$\begin{bmatrix} \cos(\kappa) & \sin(\kappa) & 0 \\ -\sin(\kappa) & \cos(\kappa) & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} \cos(\phi) & 0 & -\sin(\phi) \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin(\phi) & 0 & \cos(\phi) \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos(\omega) & \sin(\omega) \\ 0 & -\sin(\omega) & \cos(\omega) \\ \end{bmatrix}$
$\begin{bmatrix} \cos(\kappa)\cos(\phi) & \sin(\kappa) & -\cos(\kappa)\sin(\phi) \\ -\sin(\kappa)\cos(\phi) & \cos(\kappa) & \sin(\kappa)\sin(\phi) \\ \sin(\phi) & 0 & \cos(\phi) \\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos(\omega) & \sin(\omega) \\ 0 & -\sin(\omega) & \cos(\omega) \\ \end{bmatrix}$
$\begin{bmatrix} \cos(\kappa)\cos(\phi) & \sin(\kappa)\cos(\omega)+\cos(\kappa)\sin(\phi)\sin(\omega) & \sin(\kappa)\sin(\omega)-\cos(\kappa)\sin(\phi)\cos(\omega)\\ -\sin(\kappa)\cos(\phi) & \cos(\kappa)\cos(\omega)-\sin(\kappa)\sin(\phi)\sin(\omega) & \cos(\kappa)\sin(\omega)+\sin(\kappa)\sin(\phi)\cos(\omega) \\ \sin(\phi) & -\cos(\phi)\sin(\omega) & \cos(\phi)\cos(\omega) \\ \end{bmatrix}$
$当\kappa,\phi,\omega很小时，存在:$
$\cos(\kappa)\approx1.0, \cos(\phi)\approx1.0, \cos(\omega)\approx1.0 \\ \sin(\kappa)\approx\kappa, \sin(\phi)\approx\phi, \sin(\omega)\approx\omega \\ \phi\omega\approx0.0,\kappa\omega\approx0.0,\kappa\phi\omega\approx0.0,\kappa\phi\approx0.0$
$则旋转矩阵为 :$
$\begin{bmatrix} 1 & \kappa & -\phi \\ -\kappa & 1 & \omega \\ \phi & -\omega & 1 \end{bmatrix}$