【机器人学】6-4.六自由度机器人运动学参数辨识-机器人精度验证【附MATLAB代码】

前言

        前两个章节以及完成了机器人参数辨识。

【机器人学】6-1.六自由度机器人运动学参数辨识-辨识数学模型的建立

【机器人学】6-2.六自由度机器人运动学参数辨识-优化方法求解辨识参数

        这里我们认为激光测量仪测量到的数据为机器人实际到达的位置，而机器人理论到达的位置是通过运动学解算出来的，在实际过程中，会产生误差导致机器人的理论位置与实际位置不相同。因此引出机器人的精度问题。

在标定了工具端、基座以及机器人本身的DH参数。那么我们的机器人精度如何呢？机器人的精度应该如何验证？

关于末端定位精度的概念
        当我们在机械臂领域谈到未端定位精度这一概念时，实际上是诸多复杂概念的一个统称。整体而言，未端定位精度是描述机械臂整机运动性能的重要定量指标(一般我们会看到这个定量的数值在0.01mm和1m之间)，其与机械臂本体硬件结构的刚度、传动误差与相应的伺服控制水平息息相关。

重复定位精度和绝对定位精度
        在大多数情况下，工程师口中所述的未端定位精度一般指的是重复定位精度，这边首先就要引出两个重要概念的区分介绍:即重复定位精度(Repeatability)与绝对定位精度(Accuracy)。
重复定位精度是衡量机械臂未端到达空间相同一点一致性的能力，而绝对定位精度衡量的是机械臂未端到达空间目标点准确度的能力。

     比如：让机械臂向前走100mm，第一次走到了99.8mm，第二次走到了100.1mm，这个差值0.03mm就是重复定位精度(并不是严格定义)，而绝对定位精度是你需要运行100mm的距离，而实际走了101mm，这个差值1mm就是绝对定位精度。

      通常由于机械臂本体制造中存在机械制造公差装配误差导致的运动学参数误差以及电机转角与关节转角间减速比误差等,导致机械臂存在重复性定位精度较高(0.05 mm /5个丝）以内，而绝对定位精度通常较低(1~2mm)。

验证标准

我们今天的定位精度的验证标准，遵循中华人民共和国国家标准-工业机器人性能规范及其试验方法-GB/T 12642

验证方法

       实验条件：

            1. 给机械臂安装一定的负载（通常使用半载），让机器人循环走空间中的5个点30次。用激光测量仪采集数据。此时可以得到激光测量仪采集到的5*30=150个数据，和给定的5个位置数据。

计算位姿准确度-绝对定位精度（AP）