0. 引言
由两个关于
x
1
x_1
x1,
x
2
x_2
x2的一阶微分方程组成的微分方程系统能用相图进行可视化表示。其中,
x
x
x轴代表
x
1
x_1
x1,
y
y
y轴代表
x
2
x_2
x2。相图上的每一条曲线对应于一个不同的初始条件,也可以被视为一个位于(
x
1
x_1
x1,
x
2
x_2
x2)的点以
(
x
˙
1
,
x
˙
2
)
\left(\dot{x}_{1}, \dot{x}_{2}\right)
(x˙1,x˙2)的速度运动的轨迹。
对于2乘2的系统
x
˙
=
A
x
\dot{\mathrm{x}}=\mathrm{Ax}
x˙=Ax,点
x
=
(
0
,
0
)
x=(0,0)
x=(0,0)被称为平衡点或不动点。因为如果
x
x
x在初始时刻位于平衡点,则会一直处于平衡点。平衡点的稳定性与特征方程的特征值有关,决定了相图的走势。
对于有两个相异实特征值的情况:当特征值的正负号相同,则平衡点为结点。同为负,则平衡点被称为稳定结点。同为正,则被称为不稳定结点。一正一负,则平衡点被称为鞍点。
如果特征值是共轭复数,则平衡点被称为螺旋。如果特征值的实部是负数,则解会呈指数衰减,平衡点是稳定螺旋。如果特征值的实部是正数,则解会呈指数增长,平衡点是不稳定螺旋。
1.结点
考察系统
x
˙
1
=
−
3
x
1
+
2
x
2
,
x
˙
2
=
2
x
1
−
2
x
2
\dot{x}_{1}=-3 x_{1}+\sqrt{2} x_{2}, \quad \dot{x}_{2}=\sqrt{2} x_{1}-2 x_{2}
x˙1=−3x1+2x2,x˙2=2x1−2x2
特征值和特征向量为
λ
1
=
−
4
,
v
1
=
(
1
−
2
/
2
)
;
λ
2
=
−
1
,
v
2
=
(
1
2
)
\lambda_{1}=-4, \quad \mathrm{v}_{1}=\left(\begin{array}{c} 1 \\ -\sqrt{2} / 2 \end{array}\right) ; \quad \lambda_{2}=-1, \quad \mathrm{v}_{2}=\left(\begin{array}{c} 1 \\ \sqrt{2} \end{array}\right)
λ1=−4,v1=(1−2/2);λ2=−1,v2=(12)
则通解可以写成
x
(
t
)
=
c
1
v
1
e
λ
1
t
+
c
2
v
2
e
λ
2
t
\mathbf{x}(t)=c_{1} v_{1} e^{\lambda_{1} t}+c_{2} v_{2} e^{\lambda_{2} t}
x(t)=c1v1eλ1t+c2v2eλ2t
因为
λ
1
<
0
\lambda_1<0
λ1<0,
λ
2
<
0
\lambda_2<0
λ2<0,则解会随着时间衰减,并且当
t
→
∞
t \rightarrow \infty
t→∞时衰减到平衡点
x
→
(
0
,
0
)
x \rightarrow(0,0)
x→(0,0)。这就是为什么说结点是稳定的。(同理,当特征值都大于0时,结点不稳定。)
当
c
2
=
0
c_2=0
c2=0时,解
x
(
t
)
x(t)
x(t)是标量函数乘以特征向量
v
1
v_1
v1。由于解永远和
v
1
v_1
v1成比例,因此当
c
2
=
0
c_2=0
c2=0时解的轨迹肯定在直线
x
2
=
−
2
x
1
/
2
x_2=-\sqrt{2 x_{1} / 2}
x2=−2x1/2,且箭头指向平衡点。同理,当
c
1
=
0
c_1=0
c1=0时,解的轨迹肯定在直线
x
1
=
2
x
1
/
2
x_1=\sqrt{2 x_{1} / 2}
x1=2x1/2,箭头指向平衡点。方程的解可以看成以上两个解的线性组合。
由于
∣
λ
1
∣
>
∣
λ
2
∣
\left|\lambda_{1}\right|>\left|\lambda_{2}\right|
∣λ1∣>∣λ2∣,因此在
v
1
v_1
v1方向的衰减快。反应到相图里,就是轨迹沿着
v
2
v_2
v2方向接近平衡点。(因为
v
1
v_1
v1方向早已经衰减没了)
2. 鞍点
对于系统
x
˙
1
=
x
1
+
x
2
,
x
˙
2
=
4
x
1
+
x
2
\dot{x}_{1}=x_{1}+x_{2}, \quad \dot{x}_{2}=4 x_{1}+x_{2}
x˙1=x1+x2,x˙2=4x1+x2
其特征值和特征向量为
λ
1
=
−
1
,
v
1
=
(
1
−
2
)
;
λ
2
=
3
,
v
2
=
(
1
2
)
\lambda_{1}=-1, \quad \mathrm{v}_{1}=\left(\begin{array}{r} 1 \\ -2 \end{array}\right) ; \quad \lambda_{2}=3, \quad \mathrm{v}_{2}=\left(\begin{array}{l} 1 \\ 2 \end{array}\right)
λ1=−1,v1=(1−2);λ2=3,v2=(12)
通解为
x
(
t
)
=
c
1
v
1
e
λ
1
t
+
c
2
v
2
e
λ
2
t
\mathbf{x}(t)=c_{1} \mathrm{v}_{1} e^{\lambda_{1} t}+c_{2} \mathrm{v}_{2} e^{\lambda_{2} t}
x(t)=c1v1eλ1t+c2v2eλ2t 因为
λ
1
<
0
\lambda_1<0
λ1<0,在第一个特征向量
v
1
v_1
v1方向上轨迹指向平衡点,
λ
2
>
0
\lambda_2>0
λ2>0,在第二个特征向量
v
2
v_2
v2方向上轨迹远离平衡点。因此除了沿着
v
1
v_1
v1的轨迹,其它轨迹都随着时间
t
→
∞
t \rightarrow \infty
t→∞有
∣
x
(
t
)
∣
→
∞
|x(t)| \rightarrow \infty
∣x(t)∣→∞。因此这个鞍点是不稳定鞍点:
3.螺旋点
对于系统
x
˙
1
=
−
1
2
x
1
+
x
2
,
x
˙
2
=
−
x
1
−
1
2
x
2
(1)
\dot{x}_{1}=-\frac{1}{2} x_{1}+x_{2}, \quad \dot{x}_{2}=-x_{1}-\frac{1}{2} x_{2}\tag{1}
x˙1=−21x1+x2,x˙2=−x1−21x2(1)
其特征值为复数
λ
=
−
1
2
+
i
,
v
=
(
1
i
)
\lambda=-\frac{1}{2}+i, \quad \mathrm{v}=\left(\begin{array}{l} 1 \\ i \end{array}\right)
λ=−21+i,v=(1i)与其复共轭。其通解为
x
(
t
)
=
e
−
t
/
2
[
A
(
cos
t
−
sin
t
)
+
B
(
sin
t
cos
t
)
]
\mathbf{x}(t)=e^{-t / 2}\left[A\left(\begin{array}{r} \cos t \\ -\sin t \end{array}\right)+B\left(\begin{array}{c} \sin t \\ \cos t \end{array}\right)\right]
x(t)=e−t/2[A(cost−sint)+B(sintcost)]
其轨迹是以平衡点为中心的螺旋。如果
Re
{
λ
}
<
0
\operatorname{Re}\{\lambda\}<0
Re{λ}<0,则螺旋向平衡点旋。如果
Re
{
λ
}
>
0
\operatorname{Re}\{\lambda\}>0
Re{λ}>0,则螺旋由平衡点向外旋。
(注:如果不考虑前面的指数项,则轨迹是个圆。)
螺旋是顺时针还是逆时针可以根据式(1)计算点
(
x
1
,
x
2
)
(x_1,x_2)
(x1,x2)处的导数来判断。例如本题中选择
(
x
1
,
x
2
)
=
(
0
,
1
)
(x_1,x_2)=(0,1)
(x1,x2)=(0,1),则由式(1)知相图中该点的导数为
(
x
˙
1
,
x
˙
2
)
=
(
1
,
−
1
/
2
)
\left(\dot{x}_{1}, \dot{x}_{2}\right)=(1,-1 / 2)
(x˙1,x˙2)=(1,−1/2),说明该点要朝其右下方运动,因此是顺时针。
4.耦合震荡(两个二阶方程组成的系统)(略)
求解如下微分方程
m
d
2
d
t
2
(
x
1
x
2
)
=
(
−
(
k
+
K
)
K
K
−
(
k
+
K
)
)
(
x
1
x
2
)
m \frac{d^{2}}{d t^{2}}\left(\begin{array}{l} x_{1} \\ x_{2} \end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc} -(k+K) & K \\ K & -(k+K) \end{array}\right)\left(\begin{array}{l} x_{1} \\ x_{2} \end{array}\right)
mdt2d2(x1x2)=(−(k+K)KK−(k+K))(x1x2)
要用到normal modes的知识