质点系的角动量与角动量定理

质点系的角动量

  考察由$n$个质点组成的质点系，设质点系中质点$P_i$的质量为$m_i$，相对于惯性坐标系原点$O$点的矢径为${\mathbf{r}}_i$，速度为${\mathbf{v}}_i=\mathrm{d}{\mathbf{r}}_i/\mathrm{d}t$，则质点系对点$O$的角动量为定义为：
$${\mathbf{L}}_O=\sum _{i=1}^n{\mathbf{r}}_i\times m_i{\mathbf{v}}_i\text{\hspace{1em}(1)}$$

注意：角动量是矢量，它与矩心$O$的选择有关。因此在描述角动量时，必须说明对哪一点的角动量。

（图1）

  下面讨论质点系对任意两点$O$和$A$动量矩${\mathbf{L}}_O$和${\mathbf{L}}_A$的关系。如图1所示，质点$A$在参考坐标系$Oxyz$中的矢径为${\mathbf{r}}_{OA}$，质点$P_i$相对于$A$的矢径为${\mathbf{\rho }}_i$，因此质点$P_i$的矢径${\mathbf{r}}_i$可以表示为
$${\mathbf{r}}_i={\mathbf{r}}_{OA}+{\mathbf{\rho }}_i\text{\hspace{1em}(2)}$$

将上式带入，可得
$${\mathbf{L}}_O=\sum _{i=1}^n{\mathbf{r}}_i\times m_i{\mathbf{v}}_i=\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{v}}_i+{\mathbf{r}}_{OA}\times \sum _{i=1}^n{m}_i{\mathbf{v}}_i\text{\hspace{1em}(3)}$$

其中第一项是质点系对A点的动量矩${\mathbf{L}}_A$，因此上式可写为
$${\mathbf{L}}_O={\mathbf{L}}_A+{\mathbf{r}}_{OA}\times \mathbf{p}\text{\hspace{1em}(4)}$$

如果将点A取为质心C，则由上式得
$${\mathbf{L}}_O={\mathbf{L}}_C+{\mathbf{r}}_{OC}\times \mathbf{p}={\mathbf{L}}_C+{\mathbf{r}}_{OC}\times m{\mathbf{v}}_C\text{\hspace{1em}(5)}$$

（图2）

  式(5)利用各质点的绝对速度${\mathbf{v}}_i$来计算质点系对质心的动量矩${\mathbf{L}}_C$的。下面证明，质点系对于质心的动量矩也可以用相对质心平动参考系的速度计算。首先，引入质心平动坐标系$C{x}^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$，如图2所示。设质心$C$的速度为${\mathbf{v}}_C$，质点$P_i$的绝对速度为${\mathbf{v}}_i$，相对于质心平动系$C{x}^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$的速度${\mathbf{v}}_{i\mathbf{r}}={\mathbf{v}}_{\mathbf{i}}-{\mathbf{v}}_{\mathbf{C}}$。于是，质点系对质心的动量矩${\mathbf{L}}_C$为
$${\mathbf{L}}_C=\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{v}}_i=\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{v}}_C+\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{v}}_{i\mathbf{r}}\text{\hspace{1em}(6)}$$

由质心的定义有
$$\sum _{i=1}^n{m}_i{\mathbf{\rho }}_i=m{\mathbf{\rho }}_C\text{\hspace{1em}(7)}$$

其中$m$为质点系的总质量，${\mathbf{\rho }}_C$为质心$C$在质心平动参考系$C{x}^{\prime }{y}^{\prime }{z}^{\prime }$中的矢径，显然${\mathbf{\rho }}_C=0$。故有$${\mathbf{L}}_C={\mathbf{L}}_{C_{\mathrm{r}}}=\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{v}}_{i\mathbf{r}}\text{\hspace{1em}(8)}$$

质点系的动量矩定理

  令$O$为固定点，$Oxyz$为惯性系，$A$为惯性系中的任意点，其绝对速度为${\mathbf{v}}_A$。将质点系对$A$的动量矩${\mathbf{L}}_{\mathbf{A}}={\sum }_{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_{\mathbf{i}}\times {\mathbf{m}}_{\mathbf{i}}{\mathbf{v}}_{\mathbf{i}}$对时间求一阶导数，得
$$\frac{\mathrm{d}{\mathbf{L}}_{\mathbf{A}}}{\mathrm{d}t}=\sum _{i=1}^n\frac{\mathrm{d}{\mathbf{\rho }}_{\mathbf{i}}}{\mathrm{d}t}\times m_i{\mathbf{v}}_i+\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times m_i{\mathbf{a}}_i\text{\hspace{1em}(9)}$$

由牛顿第二定理得
$$m_i{\mathbf{a}}_i={\mathbf{F}}_i^{(\mathrm{i})}+{\mathbf{F}}_i^{(\mathrm{e})}\text{\hspace{1em}(10)}$$

质点系中内力总是成对出现的。且大小相等，方向相反，因此内力系对任意点的主矩为零，即${\mathbf{M}}_A^{(\mathrm{i})}={\sum }_{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times {\mathbf{F}}_i^{(\mathrm{i})}=0$。于是式(9)右端的第二项正是作用在质点系上外力对$A$点的主炬
$${\mathbf{M}}_A^{(\mathrm{e})}=\sum _{i=1}^n{\mathbf{\rho }}_i\times {\mathbf{F}}_i^{(\mathrm{e})}\text{\hspace{1em}(11)}$$

将式(11)两边对时间求一阶导数得$$\frac{\mathrm{d}{\rho }_i}{\mathrm{d}t}={\mathbf{v}}_i-{\mathbf{v}}_{\mathbf{A}}\text{\hspace{1em}(12)}$$

带入式，考虑到${\mathbf{v}}_{\mathbf{i}}\times {\mathbf{v}}_{\mathbf{i}}=0$，可得$$\frac{\mathrm{d}{\mathbf{L}}_A}{\mathrm{d}t}={\mathbf{M}}_A^{(\mathrm{e})}+m{\mathbf{v}}_C\times {\mathbf{v}}_A\text{\hspace{1em}(13)}$$

可见，质点系动量矩的变化仅取决于外力的主矩（这个仅字针对内力而言）。根据公式，变化还取决于表征质点系运动的交叉项。
  下面介绍两种特殊情况：

1. 如果点$A$为固定点，即${\mathbf{v}}_A=0$，则由式(13)得：
   $$\frac{\mathrm{d}{\mathbf{L}}_A}{\mathrm{d}t}={\mathbf{M}}_{\mathbf{A}}^{(\mathrm{e})}\text{\hspace{1em}(14)}$$

这就是质点系对固定点的动量矩定理。以A为原点建立直角坐标系$Axyz$,则有
$$\begin{array}{rl}& \frac{\mathrm{d}{L}_x}{\mathrm{d}t}=M_x^{(\mathrm{e})}\\ & \frac{\mathrm{d}{L}_y}{\mathrm{d}t}=M_y^{(\mathrm{e})}\\ & \frac{\mathrm{d}{L}_z}{\mathrm{d}t}=M_z^{(\mathrm{e})}\end{array}\text{\hspace{1em}(15)}$$

其中$M_x^{(\mathrm{e})}$,$M_y^{(\mathrm{e})}$,$M_z^{(\mathrm{e})}$分别为外力对$x$轴,$y$轴,$z$轴之矩。$L_x$,$L_y$,$L_z$ 分别为质点系对$x$轴、$y$轴和$z$轴的动量矩。
如果外力对A点的主矩为零，则由式(14) 可知，质点系动矩守恒。如果作用于质点系上的外力对某定轴的矩为零，则质点系对该轴的动量矩守恒。

2. 如果点A为质点系的质心C,则由式(13) 可得
   $$\frac{\mathrm{d}{\mathbf{L}}_C}{\mathrm{d}t}={\mathbf{M}}_C^{(\mathrm{o})}\text{\hspace{1em}(16)}$$

将式(8)带入上式，可得
$$\frac{\mathrm{d}{\mathbf{L}}_{C\mathrm{r}}}{\mathrm{d}t}={\mathbf{M}}_C^{(\mathrm{e})}\text{\hspace{1em}(17)}$$

这两个式子是质点系对质心的动量矩定理。可以看出，它们与质点系对固定点的动量矩定理形式完全一致。当外力对质心的主矩为零时，质点系对质心的动量矩守恒。

注释：

• 本文动量矩的定义是绝对线动量对于矩心的矩之和，即定义式中叉乘的是质量微元的绝对速度，参考文献[1],[3]都采用这种定义方法。参考文献[2]采用相对动量矩的定义方法，即叉乘的是相对于矩心的速度。[3]对于绝对和相对角动量有清晰的描述。当然，当矩心为质心时，二者相等，且满足欧拉公式。
• 动量矩定理的公式(13)是一般情况，对参考点无任何限制，等式右边有质心和矩心速度叉乘这一项目。公式(14)和(16)被称为欧拉公式，分别对应着矩心为固定点以及为矩心为质心两种特殊情况。只有这两种情况下，才没有叉乘项。只有在上述两种情况下，合外力对质心主矩为零时，角动量才守恒。(否则根据公式(13)，由于等式右端还有叉乘项，角速度的导数不为零)

参考文献：

1. Orbital mechanics for engineering students
2. Analytical mechanics of space system
3. 理论力学 李俊峰 张雄