定义两个卫星分别叫主星(Chief)和从星(Deputy) 。相对运动描述均以主星为基准，从星绕着主星飞。主星不一定必须得是客观存在的卫星，也可以是一个假想的参考点。
1.Hill坐标系
主星在惯性空间中的位置为
r
c
(
t
)
\boldsymbol{r}_c(t)
rc(t),从星在惯性空间中的位置为
r
d
(
t
)
\boldsymbol{r}_d(t)
rd(t)。Hill坐标系原点在主星上，坐标轴基矢量为
{
o
^
r
,
o
^
θ
,
o
^
h
}
\left\{\hat{\boldsymbol{o}}_{r}, \hat{\boldsymbol{o}}_{\theta}, \hat{\boldsymbol{o}}_{h}\right\}
{o^r,o^θ,o^h}。其中，
o
^
r
\hat{\boldsymbol{o}}_{r}
o^r沿着轨道半径方向，
o
^
h
\hat{\boldsymbol{o}}_{h}
o^h沿着轨道角动量方向。
Hill坐标系如图所示
2.LVLH 坐标系
LVLH坐标系的坐标轴基矢量为
LVLH frame
L
:
{
l
^
1
=
o
^
θ
,
l
^
2
=
−
o
^
h
,
l
^
3
=
−
o
^
r
}
\text { LVLH frame } \mathcal{L}:\left\{\hat{\boldsymbol{l}}_{1}=\hat{\boldsymbol{o}}_{\theta}, \hat{\boldsymbol{l}}_{2}=-\hat{\boldsymbol{o}}_{h}, \hat{\boldsymbol{l}}_{3}=-\hat{\boldsymbol{o}}_{r}\right\}
LVLH frame L:{l^1=o^θ,l^2=−o^h,l^3=−o^r}
二者的相对关系如图所示
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